基于激光视觉传感的机器人焊接系统及多层多道规划研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接工业机器人发展 | 第10-12页 |
| 1.3 视觉传感技术及其在焊接领域的应用 | 第12-17页 |
| 1.3.1 机器视觉技术 | 第12页 |
| 1.3.2 视觉传感在焊接领域的应用 | 第12-13页 |
| 1.3.3 焊接视觉传感器介绍 | 第13-17页 |
| 1.4 中厚板焊接自动化技术研究现状 | 第17-21页 |
| 1.4.1 中厚板焊接工艺研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4.2 多层多道焊接规划研究现状 | 第19页 |
| 1.4.3 变间隙多层多道焊接研究现状 | 第19-21页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 智能化焊接机器人系统 | 第23-30页 |
| 2.1 系统构成 | 第23-25页 |
| 2.2 机器人本体 | 第25页 |
| 2.3 焊接设备 | 第25页 |
| 2.4 激光视觉传感系统 | 第25-29页 |
| 2.4.1 传感器结构设计 | 第26-28页 |
| 2.4.2 传感器光学设备 | 第28页 |
| 2.4.3 减光滤光系统 | 第28页 |
| 2.4.4 图像采集与处理部分 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 视觉系统标定 | 第30-42页 |
| 3.1 摄相机标定技术 | 第30-32页 |
| 3.2 摄像机标定方法 | 第32-34页 |
| 3.3 摄像机标定实验与结果 | 第34-36页 |
| 3.4 线结构光标定 | 第36-38页 |
| 3.5 线结构光标定实验与结果 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 图像采集及特征提取算法 | 第42-54页 |
| 4.1 焊接过程激光条纹采集 | 第42-44页 |
| 4.2 焊缝图像预处理 | 第44-45页 |
| 4.3 感兴趣区域获取 | 第45-49页 |
| 4.3.1 边缘提取 | 第46-47页 |
| 4.3.2 面积滤波 | 第47页 |
| 4.3.3 形态学处理 | 第47-48页 |
| 4.3.4 ROI区域分割 | 第48-49页 |
| 4.4 激光条纹中心提取 | 第49-51页 |
| 4.5 焊缝特征点识别 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 多层多道焊缝跟踪及焊道规划修正控制 | 第54-76页 |
| 5.1 焊缝特征点跟踪方法 | 第54-55页 |
| 5.2 目标区域提取与特征点识别 | 第55-59页 |
| 5.3 变间隙焊道规划原理 | 第59-62页 |
| 5.3.1 焊接速度规划 | 第60-61页 |
| 5.3.2 焊枪摆动规划 | 第61-62页 |
| 5.3.3 焊枪姿态规划 | 第62页 |
| 5.4 变间隙焊道规划修正方法 | 第62-67页 |
| 5.4.1 梯形截面焊道参数规划 | 第63-65页 |
| 5.4.2 平行四边形截面焊道参数规划 | 第65-67页 |
| 5.5 变间隙多层多道焊接实验 | 第67-75页 |
| 5.5.1 实验条件及方法 | 第67-68页 |
| 5.5.2 焊后坡口形貌获取方法 | 第68页 |
| 5.5.3 焊道编排及工艺规划 | 第68-70页 |
| 5.5.4 焊缝形貌分析 | 第70-73页 |
| 5.5.5 实验结果分析 | 第73-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第83-85页 |
