| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 迭代学习控制的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 工业机器人的轨迹跟踪控制问题 | 第13-14页 |
| 1.5 列车运行控制的若干问题 | 第14-16页 |
| 1.5.1 列车运行曲线跟踪控制 | 第14-15页 |
| 1.5.2 执行器故障问题 | 第15-16页 |
| 1.6 迭代学习控制与自适应控制的联系 | 第16-17页 |
| 1.7 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 2 自适应迭代学习控制基本理论 | 第20-28页 |
| 2.1 迭代学习控制基本原理 | 第20-21页 |
| 2.2 自适应迭代学习控制基本原理 | 第21-23页 |
| 2.3 自适应迭代学习控制的设计原理 | 第23-26页 |
| 2.3.1 有限时间区间上的参数自适应迭代学习控制 | 第24页 |
| 2.3.2 连续时间系统的参数自适应迭代学习控制 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 基于自适应迭代学习的工业机器人轨迹跟踪控制 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29-30页 |
| 3.2.1 工业机器人系统动力学模型 | 第29页 |
| 3.2.2 基本特性及假设 | 第29-30页 |
| 3.3 自适应迭代学习控制算法设计 | 第30-31页 |
| 3.4 收敛性定理及分析 | 第31-35页 |
| 3.5 仿真研究 | 第35-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-44页 |
| 4 基于容错自适应迭代学习的高速列车运行跟踪控制 | 第44-66页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 问题描述 | 第45-48页 |
| 4.2.1 高速列车运行动力学模型 | 第45-47页 |
| 4.2.2 基本假设 | 第47-48页 |
| 4.3 容错自适应迭代学习控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.4 收敛性定理及分析 | 第49-56页 |
| 4.5 仿真研究 | 第56-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-78页 |
| 附录 | 第78页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第78页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第78页 |