可展轮式移动机器人智能控制系统设计及定位算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 可展轮式移动机器人的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 可展轮式移动机器人的国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 可展轮式移动机器人的国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 移动机器人智能控制算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 智能控制的发展与研究现状 | 第13页 |
| 1.3.2 移动机器人定位方法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 可展轮式机器人平台搭建与调试 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 可展轮式机器人的平台搭建 | 第16-19页 |
| 2.2.1 可展轮式移动机器人平台的硬件组成 | 第16-18页 |
| 2.2.2 供电系统的构建 | 第18-19页 |
| 2.2.3 远程控制的实现 | 第19页 |
| 2.3 电机的调试 | 第19-23页 |
| 2.3.1 PID电机控制原理 | 第19-21页 |
| 2.3.2 电机的调试 | 第21-23页 |
| 2.4 基本控制程序的编写 | 第23-26页 |
| 2.4.1 串口通信方式 | 第23-24页 |
| 2.4.2 基本控制程序简介 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 可展轮式机器人展开轮的自适应控制算法 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 基本控制理论 | 第27-28页 |
| 3.2.1 自适应控制 | 第27-28页 |
| 3.2.2 模糊控制 | 第28页 |
| 3.3 可展车轮展开方程的建立 | 第28-32页 |
| 3.3.1 可展车轮结构介绍 | 第29页 |
| 3.3.2 可展车轮展开方程的建立 | 第29-32页 |
| 3.3.3 展开方程模糊集的建立 | 第32页 |
| 3.4 自适应展开模型的搭建 | 第32-40页 |
| 3.4.1 自适应展开模型框架 | 第32-34页 |
| 3.4.2 轮子相位整定 | 第34-36页 |
| 3.4.3 移动机器人姿态的检测 | 第36-37页 |
| 3.4.4 移动机器人ADAMS仿真 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 可展轮式机器人室外定位方法探究 | 第41-52页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基本定位方法 | 第41-44页 |
| 4.2.1 航迹推算法 | 第41-42页 |
| 4.2.2 GPS全球定位系统 | 第42-43页 |
| 4.2.3 高斯投影变换 | 第43-44页 |
| 4.3 多传感器信息融合技术 | 第44-46页 |
| 4.3.1 多传感器信息融合方法的分类 | 第44-45页 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波算法 | 第45-46页 |
| 4.4 移动机器人组合定位模型的建立 | 第46-51页 |
| 4.4.1 移动机器人状态方程 | 第46-49页 |
| 4.4.2 移动机器人观测方程 | 第49页 |
| 4.4.3 组合定位模型系统 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 可展轮式移动机器人的室外实验 | 第52-59页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 移动机器人系统调试 | 第52-54页 |
| 5.2.1 电机PID跟随实验 | 第52-53页 |
| 5.2.2 移动机器人爬坡实验 | 第53-54页 |
| 5.2.3 差速转向实验 | 第54页 |
| 5.3 自适应展开实验 | 第54-56页 |
| 5.4 室外自主定位实验 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
