桥式起重机路径规划与路径跟踪研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 桥式起重机无人化研究与应用现状 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的背景意义 | 第9-10页 |
| 1.3 论文的内容组织构架 | 第10-11页 |
| 2 桥式起重机无人化运行系统总体设计及定位技术 | 第11-21页 |
| 2.1 桥式起重机无人化运行系统设计 | 第11-12页 |
| 2.2 桥式起重机无人化运行系统的工作原理 | 第12-13页 |
| 2.3 定位控制系统总体设计 | 第13-16页 |
| 2.3.1 定位控制系统工作原理 | 第13-14页 |
| 2.3.2 定位控制系统设计方案 | 第14-16页 |
| 2.3.3 定位控制系统技术特性 | 第16页 |
| 2.4 桥式起重机定位传感器选型 | 第16-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 基于蚁群算法的桥式起重机全局路径规划 | 第21-36页 |
| 3.1 路径规划概述 | 第21-22页 |
| 3.2 智能路径规划方法分析 | 第22-24页 |
| 3.3 桥式起重机工作环境地图的建模处理 | 第24-28页 |
| 3.3.1 栅格法建立环境地图 | 第24-25页 |
| 3.3.2 基于桥式起重机的栅格地图处理 | 第25-28页 |
| 3.4 基于蚁群算法的全局路径规划 | 第28-35页 |
| 3.4.1 蚁群算法原理分析 | 第29-30页 |
| 3.4.2 蚁群算法的模型建立 | 第30-33页 |
| 3.4.3 基于蚁群算法的全局路径规划仿真 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 桥式起重机动态路径规划与安全性分析 | 第36-50页 |
| 4.1 算法构架分析与环境描述 | 第36-37页 |
| 4.2 吊钩与障碍物碰撞分析 | 第37-40页 |
| 4.2.1 动态障碍物恒定运动状态时的碰撞分析 | 第38-39页 |
| 4.2.2 动态障碍物时变运动状态时的碰撞分析 | 第39-40页 |
| 4.3 局部避碰策略 | 第40-41页 |
| 4.3.1 动态障碍物恒定运动状态时的避碰策略 | 第40-41页 |
| 4.3.2 动态障碍物时变运行状态时的避碰策略 | 第41页 |
| 4.4 局部滚动避碰算法 | 第41-42页 |
| 4.5 受几何约束的吊钩运动安全性分析 | 第42-44页 |
| 4.5.1 吊钩运动禁入区 | 第42-44页 |
| 4.5.2 潜在碰撞区 | 第44页 |
| 4.6 桥式起重机双层路径规划算法 | 第44-47页 |
| 4.7 动态路径规划仿真与结果分析 | 第47-49页 |
| 4.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 基于无轴传动控制的吊钩路径跟踪 | 第50-64页 |
| 5.1 大小车电机同步概述 | 第50-51页 |
| 5.2 多电机同步传动控制方法分析 | 第51-53页 |
| 5.3 虚拟主轴同步方案 | 第53-58页 |
| 5.3.1 过程负载模型 | 第54-55页 |
| 5.3.2 虚拟主轴控制方式建模 | 第55-58页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第58-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
