Kalman滤波在高动态GNSS接收机中的研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·问题简介 | 第10页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 GNSS接收机导航定位原理 | 第14-23页 |
| ·GNSS系统的组成 | 第14-16页 |
| ·空间部分 | 第14-15页 |
| ·地面监控部分 | 第15页 |
| ·用户设备部分 | 第15-16页 |
| ·GNSS接收机定位原理 | 第16-22页 |
| ·伪距概念 | 第16-17页 |
| ·伪距计算 | 第17-19页 |
| ·用户位置计算 | 第19-20页 |
| ·用户速度计算 | 第20-22页 |
| ·定位误差源 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 卡尔曼滤波技术研究 | 第23-32页 |
| ·卡尔曼滤波模型 | 第23-25页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波技术处理 | 第27-29页 |
| ·离散化处理 | 第27-28页 |
| ·非线性滤波 | 第28-29页 |
| ·发散现象及其抑制 | 第29页 |
| ·卡尔曼滤波与最小二乘的比较 | 第29-31页 |
| ·最小二乘估计 | 第29-30页 |
| ·两者的区别 | 第30页 |
| ·两者的联系 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 卡尔曼滤波定位方案设计 | 第32-49页 |
| ·卡尔曼滤波定位算法分析 | 第32-33页 |
| ·卡尔曼滤波定位模型设计 | 第33-42页 |
| ·用户运动模型研究 | 第33-36页 |
| ·状态模型设计 | 第36-40页 |
| ·观测模型设计 | 第40-42页 |
| ·噪声方差阵设置 | 第42-45页 |
| ·自适应过程噪声矩阵设置 | 第43-44页 |
| ·观测噪声矩阵设置 | 第44-45页 |
| ·滤波定位算法的改进 | 第45-48页 |
| ·改进算法描述 | 第45-46页 |
| ·滤波模型 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 卡尔曼滤波定位方案实现 | 第49-61页 |
| ·项口接收机系统简介 | 第49-53页 |
| ·功能模块 | 第49-51页 |
| ·硬件结构 | 第51-52页 |
| ·软件架构 | 第52-53页 |
| ·滤波定位的软件实现 | 第53-58页 |
| ·定位流程 | 第53-55页 |
| ·模块设计 | 第55-58页 |
| ·实现中的处理技巧 | 第58-60页 |
| ·提高收敛速度 | 第58页 |
| ·提高解算效率 | 第58-59页 |
| ·P矩阵的对称性和正定性 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 仿真验证和测试 | 第61-76页 |
| ·仿真平台设计 | 第61-63页 |
| ·仿真平台结构 | 第61-62页 |
| ·仿真参数设置 | 第62-63页 |
| ·仿真结果分析 | 第63-73页 |
| ·最小二乘仿真结果 | 第64-65页 |
| ·卡尔曼滤波仿真结果 | 第65-69页 |
| ·改进卡尔曼滤波仿真结果 | 第69-71页 |
| ·三种方法的结果对比 | 第71-73页 |
| ·板级测试 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 结束语 | 第76-77页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第80页 |
