| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 mini-ROV国内外发展现状及趋势 | 第13-21页 |
| 1.2.1 mini-ROV国内外发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 mini-ROV关键技术研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2.1 水下摄像技术 | 第17-18页 |
| 1.2.2.2 视频传输技术 | 第18-19页 |
| 1.2.2.3 运动控制技术 | 第19-20页 |
| 1.2.3 mini-ROV国内外发展中存在的问题 | 第20页 |
| 1.2.4 mini-ROV国内外发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.3 论文主要工作及本课题的设计要求 | 第21-22页 |
| 2 mini-ROV总体设计 | 第22-34页 |
| 2.1 mini-ROV的设计目标 | 第22-23页 |
| 2.1.1 设计目的 | 第22页 |
| 2.1.2 操作流程及方法 | 第22页 |
| 2.1.3 主要实现的功能 | 第22-23页 |
| 2.1.4 设计完成的技术指标 | 第23页 |
| 2.2 mini-ROV总体框架设计 | 第23-24页 |
| 2.3 mini-ROV形体选择 | 第24-26页 |
| 2.3.1 开架式ROV | 第24-25页 |
| 2.3.2 流线型ROV | 第25页 |
| 2.3.3 混合型ROV | 第25-26页 |
| 2.4 设备选型 | 第26-32页 |
| 2.4.1 水下摄像机选型 | 第26-29页 |
| 2.4.2 水下推进器选型 | 第29页 |
| 2.4.3 水下灯选型 | 第29-30页 |
| 2.4.4 云台舵机选型 | 第30-31页 |
| 2.4.5 电池选型 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 基于ARM的ROV控制系统设计 | 第34-48页 |
| 3.1 mini-ROV控制系统总体设计 | 第34页 |
| 3.2 传感器选型及技术指标 | 第34-38页 |
| 3.2.1 深度传感器 | 第34-35页 |
| 3.2.2 温度传感器 | 第35页 |
| 3.2.3 湿度传感器 | 第35-36页 |
| 3.2.4 姿态传感器 | 第36-38页 |
| 3.3 硬件电路设计 | 第38-46页 |
| 3.3.1 电源板设计 | 第38-40页 |
| 3.3.1.1 DC~DC电源模块设计 | 第38-39页 |
| 3.3.1.2 LED灯亮度调节模块设计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 主控制板设计 | 第40-45页 |
| 3.3.2.1 主控制芯片的选择 | 第40-41页 |
| 3.3.2.2 STM32F107最小系统模块设计 | 第41页 |
| 3.3.2.3 下载模块设计 | 第41-42页 |
| 3.3.2.4 TF卡电路模块设计 | 第42页 |
| 3.3.2.5 电池电量检测电路模块设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2.6 电流检测电路模块设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2.7 舵机控制电路模块设计 | 第44页 |
| 3.3.2.8 电机驱动H桥的模块设计 | 第44-45页 |
| 3.3.3 视频传输板设计 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 算法及软件设计 | 第48-58页 |
| 4.1 整体软件架构 | 第48-52页 |
| 4.1.1 控制系统软件设计 | 第48页 |
| 4.1.2 多功能按键信号的处理 | 第48-52页 |
| 4.2 自动定深算法 | 第52-56页 |
| 4.2.1 PID算法基本原理 | 第52-53页 |
| 4.2.2 PID算法实现自动定深功能 | 第53-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 试验及数据分析 | 第58-64页 |
| 5.1 静水水槽试验 | 第58-60页 |
| 5.1.1 开关灯试验 | 第58-59页 |
| 5.1.2 摄像头切换试验 | 第59页 |
| 5.1.3 水下摄像效果试验 | 第59-60页 |
| 5.1.4 字符显示试验 | 第60页 |
| 5.1.5 前进、后退、拐弯、原地拐弯试验 | 第60页 |
| 5.2 浪流模拟水槽试验 | 第60-62页 |
| 5.2.1 造浪试验 | 第61-62页 |
| 5.2.2 造流阻力测试 | 第62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69-70页 |
| 发表的学术论文 | 第70-71页 |