小型双足仿人机器人的设计与研发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展情况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外发展情况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第13-14页 |
| 1.3 应用前景和科学意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 2 仿人机器人机械架构设计 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 仿人机器人的设计 | 第18-24页 |
| 2.2.1 仿人机器人的自由度配置 | 第19-21页 |
| 2.2.2 驱动器的选型及机器人机构材料的选择 | 第21-24页 |
| 2.3 外观尺寸设计 | 第24-25页 |
| 2.4 各部分具体自由度配置及机械装配情况 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 仿人机器人的运动学分析 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 运动模型的建立 | 第28-29页 |
| 3.3 运动学分析 | 第29-35页 |
| 3.4 机器人的奇异姿态 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 仿人机器人的步态规划 | 第39-46页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机器人运动的分类及稳定性判据 | 第39-42页 |
| 4.3 步态规划的三种基本方法 | 第42-43页 |
| 4.4 具体的步态规划 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 仿人机器人控制系统设计 | 第46-65页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 机器人控制系统结构 | 第46-48页 |
| 5.3 机器人处理器的选型 | 第48-49页 |
| 5.3.1 主处理器的选型 | 第48页 |
| 5.3.2 中间控制器的处理器选型 | 第48-49页 |
| 5.4 控制系统具体设计 | 第49-50页 |
| 5.5 硬件设计 | 第50-60页 |
| 5.5.1 总线舵机调试板设计 | 第51-53页 |
| 5.5.2 单片机开发板的设计 | 第53-54页 |
| 5.5.3 机器人供电电源板的设计 | 第54-55页 |
| 5.5.4 中间控制器的硬件设计 | 第55-60页 |
| 5.6 控制器软件的设计 | 第60-63页 |
| 5.7 物理机上的实现 | 第63-64页 |
| 5.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 工作总结 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71-72页 |
| 发表的学术论文及研究成果 | 第72-73页 |
