| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 配药机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 IntelliFill配药机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.2 RIVA配药机器人 | 第11页 |
| 1.2.3 CytoCare化疗药物配置机器人 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人视觉 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 视觉系统选型及定位算法研究 | 第14-30页 |
| 2.1 引言 | 第14-21页 |
| 2.1.1 配药场景描述 | 第14-15页 |
| 2.1.2 视觉系统方案研究 | 第15-17页 |
| 2.1.3 视觉系统的搭建 | 第17-21页 |
| 2.2 等距离伪双目视觉定位算法 | 第21-26页 |
| 2.2.1 立体视觉原理 | 第21页 |
| 2.2.2 等距离伪双目视觉图像采集 | 第21-23页 |
| 2.2.3 基于简化模型的位姿转换算法 | 第23-25页 |
| 2.2.4 图像搜索方法 | 第25-26页 |
| 2.3 视觉系统标定 | 第26-29页 |
| 2.3.1 相机参数标定 | 第26-28页 |
| 2.3.2 相机坐标系标定 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 图像处理及特征识别算法研究 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 图像预处理 | 第30-34页 |
| 3.2.1 基于感兴趣区域的图像传输 | 第30-31页 |
| 3.2.2 图像灰度变换 | 第31-34页 |
| 3.3 图像分割 | 第34-36页 |
| 3.4 特征识别 | 第36-39页 |
| 3.4.1 基于最小二乘法的轮廓线性拟合 | 第36-37页 |
| 3.4.2 轮廓边界检测 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 配药实验研究 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 实验平台 | 第40-42页 |
| 4.2.1 实验系统的组成 | 第40-41页 |
| 4.2.2 实验场景规划 | 第41-42页 |
| 4.3 硬件控制系统 | 第42-43页 |
| 4.3.1 硬件接口设计 | 第42-43页 |
| 4.4 软件系统 | 第43-45页 |
| 4.4.1 软件开发设计思想及原则 | 第43-44页 |
| 4.4.2 软件结构 | 第44-45页 |
| 4.4.3 软件效率优化 | 第45页 |
| 4.5 视觉系统标定实验 | 第45-47页 |
| 4.5.1 基于图像坐标系的相机参数标定 | 第45-46页 |
| 4.5.2 理论针尖点在图像坐标系及相机坐标系中的坐标计算 | 第46-47页 |
| 4.6 化疗药物配置机器人配药实验 | 第47-51页 |
| 4.6.1 注射器针头位置和姿态计算 | 第47-48页 |
| 4.6.2 机器人运动学正解计算目标点位姿 | 第48-49页 |
| 4.6.3 机械臂运动方程的求解 | 第49-50页 |
| 4.6.4 实验结果与分析 | 第50-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58页 |