| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 机器人关节柔性与偏差补偿研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 工件布局优化研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器人搅拌摩擦焊离线编程与仿真软件研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文的主要工作 | 第16-17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 150kg机器人运动学建模及基于Adams的仿真验证 | 第18-34页 |
| 2.1 自主研发的150kg机器人系统简介 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人运动学方程建立与求解 | 第19-26页 |
| 2.2.1 机器人运动学建模 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机器人运动学方程建立 | 第21-23页 |
| 2.2.3 机器人运动学方程求解 | 第23-24页 |
| 2.2.4 机器人奇异位姿及选解分析 | 第24-26页 |
| 2.3 基于Adams的机器人运动仿真与运动学模型验证 | 第26-33页 |
| 2.3.1 基于Adams的机器人仿真模型建立 | 第26-29页 |
| 2.3.2 机器人运动仿真与运动学模型验证 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人刚度建模与轨迹偏差补偿 | 第34-67页 |
| 3.1 机器人关节刚度分析与估算 | 第34-36页 |
| 3.2 机器人刚度建模与刚度参数辨识 | 第36-51页 |
| 3.2.1 机器人刚度模型的建立 | 第36-38页 |
| 3.2.2 机器人刚度参数实验辨识 | 第38-51页 |
| 3.3 机器人轨迹偏差补偿原理与实现 | 第51-55页 |
| 3.3.1 偏差补偿原理 | 第51-54页 |
| 3.3.2 运动轨迹偏差补偿方法 | 第54-55页 |
| 3.4 机器人轨迹偏差补偿方法实验验证 | 第55-66页 |
| 3.4.1 机器人末端带负载运动的轨迹偏差补偿 | 第55-61页 |
| 3.4.2 机器人末端施加顶锻力运动的轨迹偏差补偿 | 第61-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 机器人搅拌摩擦焊工件布局优化方法研究与实现 | 第67-84页 |
| 4.1 FSW工件布局优化问题描述 | 第67-69页 |
| 4.2 FSW工件布局优化数学模型的建立 | 第69-74页 |
| 4.2.1 优化指标分析 | 第69-71页 |
| 4.2.2 约束条件分析 | 第71-73页 |
| 4.2.3 工件布局优化数学模型的建立 | 第73-74页 |
| 4.3 FSW工件布局优化模型求解 | 第74-79页 |
| 4.3.1 FSW工件布局优化指标的计算 | 第74-75页 |
| 4.3.2 基于遗传算法的工件布局优化模型求解 | 第75-79页 |
| 4.4 FSW工件布局优化仿真实验与结果分析 | 第79-83页 |
| 4.4.1 优化参数设定 | 第79-80页 |
| 4.4.2 工件布局优化结果 | 第80-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 机器人搅拌摩擦焊仿真功能软件开发与仿真系统集成 | 第84-94页 |
| 5.1 机器人搅拌摩擦焊仿真功能软件结构设计 | 第84-86页 |
| 5.2 机器人搅拌摩擦焊仿真功能软件开发平台与接口实现 | 第86-89页 |
| 5.2.1 机器人搅拌摩擦焊仿真功能软件开发平台 | 第86-87页 |
| 5.2.2 机器人搅拌摩擦焊仿真功能软件接口实现与仿真系统集成 | 第87-89页 |
| 5.3 机器人搅拌摩擦焊仿真功能软件开发 | 第89-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 展望 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第102页 |
