| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 自主车辆及其关键技术国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 自主车辆的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 路径跟踪研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 主动避障研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 车辆动力学模型 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 模型参考坐标系 | 第23-25页 |
| 2.2.1 模型参考坐标系定义 | 第23-24页 |
| 2.2.2 模型假设 | 第24-25页 |
| 2.3 车辆动力学建模 | 第25-27页 |
| 2.4 轮胎模型 | 第27-29页 |
| 2.5 车辆动力学模型验证 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于LQR的两种不同的路径跟踪控制策略研究 | 第33-55页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 线性二次型最优控制理论 | 第33-37页 |
| 3.2.1 LQR控制器的数学描述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 线性二次型最优控制的分类 | 第34-37页 |
| 3.3 横向预瞄误差模型和路径跟踪误差模型 | 第37-39页 |
| 3.3.1 横向预瞄误差模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.3.2 路径跟踪误差模型 | 第38-39页 |
| 3.4 期望横摆角速度生成器 | 第39-41页 |
| 3.5 路径跟踪控制器设计 | 第41-46页 |
| 3.5.1 基于期望横摆角速度的路径跟踪控制方法 | 第41-44页 |
| 3.5.2 基于预瞄误差模型的路径跟踪控制策略 | 第44-45页 |
| 3.5.3 轮胎纵向力分配策略 | 第45-46页 |
| 3.6 仿真分析 | 第46-54页 |
| 3.6.1 两种不同控制策略的路径跟踪仿真试验 | 第47-49页 |
| 3.6.2 轮胎纵向力分配策略仿真试验 | 第49-50页 |
| 3.6.3 不同车速工况下的仿真试验 | 第50-52页 |
| 3.6.4 低附着系数路面仿真试验 | 第52-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于LQG/LTR的路径跟踪控制研究 | 第55-73页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 带侧向风干扰的 2-DOF车辆模型 | 第55-56页 |
| 4.3 卡尔曼滤波原理 | 第56-58页 |
| 4.4 基于Kalman滤波的LQG控制 | 第58-62页 |
| 4.4.1 分离定理 | 第59-60页 |
| 4.4.2 能控性和能观性分析 | 第60-61页 |
| 4.4.3 LQG控制器设计 | 第61-62页 |
| 4.5 LQG/LTR控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.6 仿真试验结果与分析 | 第64-72页 |
| 4.6.1 LQG仿真结果分析 | 第64-68页 |
| 4.6.2 LQG/LTR仿真结果分析 | 第68-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 自主车辆高速紧急避障策略分析 | 第73-87页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 避障策略的设计 | 第73-74页 |
| 5.3 基于安全距离的换道避障路径规划 | 第74-82页 |
| 5.3.1 临界安全行车距离的计算 | 第74-75页 |
| 5.3.2 自主车辆避障轨迹规划方法 | 第75-78页 |
| 5.3.3 基于多项式的路径规划 | 第78-82页 |
| 5.4 高速紧急避障仿真分析 | 第82-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第97页 |