基于结构光的鞋底信息提取与机器人喷胶轨迹生成方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·研究现状与发展趋势 | 第11-16页 |
| ·鞋底上胶的研究现状 | 第11-14页 |
| ·结构光视觉的研究现状 | 第14-16页 |
| ·鞋底喷胶技术的发展趋势 | 第16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 线结构光三维测量技术和系统标定 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·结构光视觉检测的基本原理及模型 | 第18-23页 |
| ·三角测量原理 | 第18-19页 |
| ·线结构光视觉检测模型 | 第19-23页 |
| ·棋盘靶标制作及其特征点的提取 | 第23-26页 |
| ·靶标的设计与制作 | 第23-24页 |
| ·靶标角点的提取 | 第24-26页 |
| ·视觉系统标定 | 第26-31页 |
| ·机器人手眼标定中的各坐标系的建立与相互关系 | 第26-27页 |
| ·机器人手眼系统标定方法综述 | 第27-28页 |
| ·视觉系统同步标定 | 第28-31页 |
| ·标定实验及分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 激光光条图像处理技术 | 第34-43页 |
| ·光条图像采集及图像处理流程 | 第34-35页 |
| ·图像的兴趣区域设定及灰度变换 | 第35-36页 |
| ·图像的滤波处理 | 第36-39页 |
| ·均值滤波 | 第36-38页 |
| ·中值滤波 | 第38-39页 |
| ·图像的阈值分割 | 第39-41页 |
| ·两级阈值化 | 第39-40页 |
| ·自适应阈值化 | 第40-41页 |
| ·光条中心点的求取 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机器人喷胶轨迹的生成 | 第43-55页 |
| ·鞋底信息的数学表达 | 第43-46页 |
| ·鞋帮和鞋楦 | 第43-44页 |
| ·鞋底信息的数学形式 | 第44-46页 |
| ·鞋底信息的提取 | 第46-49页 |
| ·中心点的三维坐标转换 | 第46-47页 |
| ·拟合生成三维扫描线 | 第47-49页 |
| ·机器人喷胶轨迹的生成 | 第49-52页 |
| ·鞋底轮廓线的计算 | 第49-50页 |
| ·喷胶轨迹的计算 | 第50-52页 |
| ·实验与分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 喷枪的工具变换及其运动控制 | 第55-64页 |
| ·Sta|..|ubli RX60 机器人简介 | 第55-57页 |
| ·Sta|..|ubli RX60 机器人的结构 | 第55-56页 |
| ·V+系统简介 | 第56-57页 |
| ·获取工作点 | 第57-60页 |
| ·喷胶曲线的离散化 | 第57-58页 |
| ·工作点的方向计算 | 第58-60页 |
| ·工具变换和位置变量的计算 | 第60-62页 |
| ·工具变换 | 第60-61页 |
| ·V+系统位置变量的计算 | 第61-62页 |
| ·喷枪的运动控制实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70页 |
