| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·目前国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国内外并联机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·三自由度移动并联机器人国内外研究状况 | 第14-17页 |
| ·论文主要工作和研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 基于螺旋理论的3-PRRRR 移动并联机构自由度分析 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·螺旋理论基础 | 第19-22页 |
| ·线矢量和螺旋 | 第19-20页 |
| ·螺旋的代数运算 | 第20-21页 |
| ·运动旋量和刚体瞬时运动 | 第21页 |
| ·反旋量和螺旋系 | 第21-22页 |
| ·传统的Chebyshev-Grübler-Kutzbach 公式 | 第22页 |
| ·修订的Chebyshev-Grübler-Kutzbach 公式 | 第22-23页 |
| ·正交3-PRRRR 移动并联机构自由度计算 | 第23-26页 |
| ·机构的描述和坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·自由度的分析与计算 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 3-PRRRR 移动并联机构约束奇异分析 | 第28-33页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·奇异位形的定义和分类 | 第28-29页 |
| ·螺旋系分类和相关性 | 第29页 |
| ·3-PRRRR 移动并联机构的约束奇异分析 | 第29-32页 |
| ·一般3-PRRRR 移动并联机构的第一种约束奇异 | 第29-30页 |
| ·一般3-PRRRR 移动并联机构的第二种约束奇异 | 第30-31页 |
| ·正交3-PRRRR 移动并联机构约束奇异 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 正交3-PRRRR 移动并联机构运动学分析 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·并联机构描述 | 第33-34页 |
| ·位置分析 | 第34-36页 |
| ·位置正解 | 第34-35页 |
| ·位置反解 | 第35-36页 |
| ·速度分析和加速度分析 | 第36-37页 |
| ·正交3-PRRRR 移动并联机构运动性能分析 | 第37-48页 |
| ·灵巧度 | 第37-39页 |
| ·工作空间 | 第39-42页 |
| ·刚度 | 第42-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于LabVIEW 的正交3-PRRRR 移动并联机构控制系统 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·控制系统概述 | 第49页 |
| ·硬件组成 | 第49-54页 |
| ·运动控制卡和数据数据采集卡 | 第50-52页 |
| ·驱动器和步进电机 | 第52-53页 |
| ·硬件连接 | 第53-54页 |
| ·软件设计 | 第54-58页 |
| ·LabVIEW 及Motion Assistant 2.3 软件概述 | 第54-55页 |
| ·功能实现和人机界面 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 正交3-PRRRR 移动并联机构样机试验研究 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·正交3-PRRRR 移动并联机构虚拟样机模型 | 第59-60页 |
| ·ADAMS 运动学仿真 | 第60-66页 |
| ·ADAMS 运动学仿真概述 | 第60页 |
| ·单轴驱动仿真 | 第60-63页 |
| ·三轴驱动仿真 | 第63-66页 |
| ·样机参数 | 第66-67页 |
| ·样机试验 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·课题的工作总结 | 第71页 |
| ·研究与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78页 |
