空间机械臂遥操作虚拟仿真与作业规划技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 遥操作机器人的研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 空间机械臂遥操作难点解析 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第12-14页 |
| 2 空间机械臂虚拟建模与运动仿真 | 第14-32页 |
| 2.1 空间机械臂及环境几何建模 | 第14页 |
| 2.2 空间机械臂运动学建模 | 第14-21页 |
| 2.3 空间机械臂虚拟现实场景搭建 | 第21-22页 |
| 2.4 空间机械臂运动仿真方案设计 | 第22-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 空间机械臂任务规划及轨迹规划 | 第32-41页 |
| 3.1 空间机械臂任务规划 | 第32-33页 |
| 3.2 空间机械臂轨迹规划与轨迹生成 | 第33-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 空间机械臂遥操作安全策略研究 | 第41-56页 |
| 4.1 遥操作安全因素分析 | 第41-42页 |
| 4.2 遥操作安全防范策略 | 第42-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 空间机械臂遥操作原型系统设计及实验 | 第56-65页 |
| 5.1 原型系统总体设计 | 第56-57页 |
| 5.2 原型系统具体实现 | 第57-59页 |
| 5.3 实验及结果分析 | 第59-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 全文总结和展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录1 攻读学位期间发表的论文目录 | 第72页 |
