复杂非均匀环境下的自适应航路规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 航路规划算法的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 环境建模技术的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的研究内容和章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 粒子群算法的理论基础 | 第16-25页 |
| 2.1 粒子群算法的基础知识 | 第16-19页 |
| 2.1.1 粒子群算法的原理 | 第16页 |
| 2.1.2 粒子群算法的数学公式 | 第16-17页 |
| 2.1.3 粒子群算法的流程 | 第17-19页 |
| 2.2 粒子群算法的特点 | 第19-20页 |
| 2.2.1 与基于梯度的优化算法比较 | 第19页 |
| 2.2.2 与进化算法比较 | 第19-20页 |
| 2.2.3 与蚁群算法比较 | 第20页 |
| 2.3 粒子群算法的模型分析 | 第20-22页 |
| 2.4 影响粒子群算法的关键因素分析 | 第22-24页 |
| 2.4.1 基本参数的选取原则 | 第22-23页 |
| 2.4.2 惯性权重的控制方法 | 第23-24页 |
| 2.4.3 学习因子对算法性能的影响 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 弹性关联性质的建模分析 | 第25-36页 |
| 3.1 空间等分法环境建模 | 第25-27页 |
| 3.2 空间等分法环境建模的不足 | 第27-29页 |
| 3.3 弹性关联性质的建模 | 第29-34页 |
| 3.3.1 弹性关联性质的提出 | 第29-33页 |
| 3.3.2 弹性关联性质的数学描述 | 第33-34页 |
| 3.4 弹性关联性质的特点 | 第34-35页 |
| 3.4.1 弹性关联的自适应性 | 第34-35页 |
| 3.4.2 弹性关联的降维作用 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于弹性关联的粒子群算法研究 | 第36-58页 |
| 4.1 基本粒子群算法 | 第36-38页 |
| 4.1.1 粒子编码方式 | 第36-37页 |
| 4.1.2 粒子节点速度位置更新公式 | 第37-38页 |
| 4.2 基于弹性关联的粒子群算法设计 | 第38-44页 |
| 4.2.1 弹性关联算子的引入 | 第38-39页 |
| 4.2.2 粒子位置初始化 | 第39页 |
| 4.2.3 适应度函数选择 | 第39-40页 |
| 4.2.4 避障方法的设计 | 第40-43页 |
| 4.2.5 节点移动步长控制 | 第43-44页 |
| 4.3 基于弹性关联的粒子群算法流程 | 第44-47页 |
| 4.4 二维障碍物环境下的仿真实验 | 第47-57页 |
| 4.4.1 实验环境和参数设置 | 第47-49页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第49-55页 |
| 4.4.3 两种算法收敛速度比较 | 第55-56页 |
| 4.4.4 避障方法作用的分析 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于弹性关联的PSO在三维空间中的应用 | 第58-69页 |
| 5.1 三维球形障碍物环境下的航路规划设计 | 第58-61页 |
| 5.1.1 球形障碍物环境建模 | 第58-59页 |
| 5.1.2 球形障碍物环境下的避障计算 | 第59-61页 |
| 5.2 三维球形障碍物环境下的仿真实验 | 第61-62页 |
| 5.2.1 实验环境和参数设置 | 第61页 |
| 5.2.2 仿真结果 | 第61-62页 |
| 5.3 三维海底地形环境下的航路规划设计 | 第62-67页 |
| 5.3.1 三维海底地形环境建模 | 第62-64页 |
| 5.3.2 三维海底地形环境下的避障计算 | 第64-65页 |
| 5.3.3 三维海底地形环境下的算法流程 | 第65-67页 |
| 5.4 三维海底地形下的仿真实验 | 第67-68页 |
| 5.4.1 实验环境和参数设置 | 第67页 |
| 5.4.2 仿真结果 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
