| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 成像导引头及伺服系统发展概况与工作原理 | 第10-14页 |
| 1.2.1 导引头伺服系统发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 导引头控制系统的国内外研究概况 | 第13-14页 |
| 1.3 模糊PID控制在导引头控制中的应用和发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 滑模控制在导引头控制中的应用与发展现状 | 第15页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 导引头伺服控制系统分析与数学模型建立 | 第17-31页 |
| 2.1 伺服系统介绍 | 第17-21页 |
| 2.1.1 导引头伺服机构的结构形式分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 两轴两框架导引头伺服系统 | 第18-19页 |
| 2.1.3 伺服系统的工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2 伺服机构的运动学和动力学模型 | 第21-30页 |
| 2.2.1 定义坐标系 | 第21页 |
| 2.2.2 机构运动学分析 | 第21-26页 |
| 2.2.3 机构的动力学分析 | 第26-29页 |
| 2.2.4 机构动力学简化模型 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 伺服控制系统设计 | 第31-49页 |
| 3.1 系统各部分数学模型 | 第32-38页 |
| 3.1.1 成像跟踪器的数学模型 | 第32-35页 |
| 3.1.2 电机模型 | 第35-37页 |
| 3.1.3 陀螺模型 | 第37-38页 |
| 3.2 隔离度的概念 | 第38-39页 |
| 3.3 视轴稳定系统分析 | 第39-45页 |
| 3.4 框架最大速度和最大加速度 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 伺服系统控制器设计 | 第49-60页 |
| 4.1 传统PID控制 | 第49-51页 |
| 4.2 模糊自适应PID | 第51-56页 |
| 4.2.1 原理介绍 | 第51-52页 |
| 4.2.2 模糊自适应PID控制器设计 | 第52-56页 |
| 4.3 滑模控制器设计 | 第56-59页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制的特点 | 第56-57页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第57页 |
| 4.3.3 滑动模态的存在和到达条件 | 第57-58页 |
| 4.3.4 滑模控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 伺服控制系统仿真与对比 | 第60-67页 |
| 5.1 仿真介绍 | 第60页 |
| 5.2 仿真对比 | 第60-66页 |
| 5.2.1 扰动幅值为1rad/s的仿真结果 | 第60-63页 |
| 5.2.2 扰动幅值为3.5rad/s的仿真结果 | 第63-65页 |
| 5.2.3 隔离度仿真 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |