| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的目的和意义 | 第10页 |
| 1.3 下肢康复机器人研究进展 | 第10-17页 |
| 1.4 康复机器人控制系统概述 | 第17-19页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第19-22页 |
| 第2章 绳索牵引下肢康复机器人的结构及控制方案 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 绳索牵引康复机器人的结构方案 | 第22-26页 |
| 2.2.1 下肢屈伸—内收外展两用康复机器人的总体结构方案 | 第22-23页 |
| 2.2.2 下肢屈伸及内收外展两种训练模式 | 第23-26页 |
| 2.3 绳索牵引康复机器人的控制方案 | 第26-27页 |
| 2.4 绳索牵引康复机器人的控制策略 | 第27-29页 |
| 2.4.1 康复机器人中的闭环控制策略 | 第27-28页 |
| 2.4.2 基于速度、力双闭环控制的助力控制系统 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 绳索牵引康复机器人的运动学与动力学分析 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 康复系统的运动学分析 | 第30-38页 |
| 3.2.1 人体下肢简化模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 踝关节的运动规律 | 第31-32页 |
| 3.2.3 髋、膝关节角度变化规律及其拟合 | 第32-36页 |
| 3.2.4 踩关节运动的驱动配置 | 第36-37页 |
| 3.2.5 刚性支链运动分析 | 第37-38页 |
| 3.3 下肢运动的动力学分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 人体下肢受力模型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 下肢动力学方程 | 第39-41页 |
| 3.3.3 髋、膝关节力矩与功率数据的拟合 | 第41-42页 |
| 3.3.4 绳索驱动力配置 | 第42-44页 |
| 3.4 运动分析仿真 | 第44-47页 |
| 3.4.1 踝关节轨迹仿真 | 第44-45页 |
| 3.4.2 电机转速仿真 | 第45-46页 |
| 3.4.3 系统输出力仿真 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于LABVIEW的助力控制系统研究 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 运动控制卡的编程策略 | 第48-54页 |
| 4.2.1 速度规划运动模式 | 第48-50页 |
| 4.2.2 在线变速运动模式 | 第50-52页 |
| 4.2.3 电机交替周期运动 | 第52-54页 |
| 4.3 数据采集与助力控制编程策略 | 第54-59页 |
| 4.3.1 数据采集程序 | 第54-55页 |
| 4.3.2 力控开关与变速控制 | 第55-57页 |
| 4.3.3 力闭环反馈控制 | 第57-59页 |
| 4.4 主面板 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 实验研究 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 驱动器的设置与测试 | 第62-63页 |
| 5.3 拉线传感器标定实验 | 第63-64页 |
| 5.4 程序测试实验 | 第64-69页 |
| 5.4.1 电机变速实验 | 第65-67页 |
| 5.4.2 力控变速实验 | 第67-68页 |
| 5.4.3 电机交替运动实验 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |