| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 单兵导航系统的发展概况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 单兵导航系统在国外的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 单兵导航系统国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 基于MEMS测量器件的单兵导航系统 | 第15-17页 |
| 1.4 课题的研究内容及安排 | 第17-20页 |
| 第2章 单兵导航系统导航解算 | 第20-33页 |
| 2.1 MEMS惯性器件误差分析 | 第20页 |
| 2.2 捷联惯导系统的基本原理 | 第20-24页 |
| 2.2.1 常用坐标系的定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换关系 | 第22页 |
| 2.2.3 捷联矩阵的即时修正 | 第22-24页 |
| 2.3 单兵导航系统航位推算 | 第24-29页 |
| 2.3.1 初始对准 | 第25-26页 |
| 2.3.2 基于SINS解算的单兵导航系统导航解算 | 第26-27页 |
| 2.3.3 单兵导航系统捷矩阵的更新 | 第27-29页 |
| 2.4 基于卡尔曼滤波的零速校正 | 第29-31页 |
| 2.4.1 零速校正技术 | 第29-30页 |
| 2.4.2 基于卡尔曼滤波的零速校正误差补偿算法 | 第30-31页 |
| 2.5 单兵导航系统航向估计 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 步态识别方法研究 | 第33-49页 |
| 3.1 传统的步态识别方法 | 第33-34页 |
| 3.2 基于N-P准则的步态识别方法 | 第34-42页 |
| 3.2.1 步态识别问题的数学描述 | 第36-37页 |
| 3.2.2 建立信号和传感器模型 | 第37-38页 |
| 3.2.3 观测信号的概率密度 | 第38-40页 |
| 3.2.4 观测信号的广泛概率似然比 | 第40-41页 |
| 3.2.5 检验参数α、η、N的选取 | 第41-42页 |
| 3.3 单兵导航系统步态识别试验 | 第42-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 平滑卡尔曼滤波算法 | 第49-57页 |
| 4.1 平滑基础 | 第49-50页 |
| 4.2 RTS平滑算法与BF平滑算法 | 第50-51页 |
| 4.2.1 Bryson-Frazier (BF)平滑算法 | 第50页 |
| 4.2.2 Rauch-Tung-Striebel (RTS)平滑算法 | 第50-51页 |
| 4.3 算法比较与选择 | 第51-52页 |
| 4.4 单兵导航系统的平滑 | 第52-56页 |
| 4.4.1 RTS平滑算法的实现 | 第52-54页 |
| 4.4.2 数据分段 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 试验及算法验证 | 第57-68页 |
| 5.1 单兵导航系统真实系统的搭建 | 第57-59页 |
| 5.1.1 系统组成及其参数 | 第57-58页 |
| 5.1.2 单兵导航系统的搭建 | 第58-59页 |
| 5.2 单兵导航系统定位试验 | 第59-60页 |
| 5.3 定位试验结果及其分析 | 第60-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
