| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 舵机系统简介 | 第8-9页 |
| 1.2 舵机系统的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 无刷舵机系统相关技术的研究 | 第10-11页 |
| 1.3.1 无刷电机驱动技术的研究 | 第10页 |
| 1.3.2 无刷电机转子位置估计的研究 | 第10-11页 |
| 1.3.3 智能控制算法的研究 | 第11页 |
| 1.4 论文的研究目标及内容安排 | 第11-14页 |
| 1.4.1 论文的研究目标 | 第11-12页 |
| 1.4.2 论文的研究内容安排 | 第12-14页 |
| 2 无刷舵机理论基础 | 第14-33页 |
| 2.1 无刷舵机的组成及数学模型 | 第14-18页 |
| 2.1.1 无刷电机本体及其数学模型 | 第14-16页 |
| 2.1.2 无刷电机的驱动及其数学模型 | 第16-18页 |
| 2.1.3 减速箱及其数学模型 | 第18页 |
| 2.1.4 位置反馈电位计 | 第18页 |
| 2.2 无刷电机的驱动方式 | 第18-28页 |
| 2.2.1 基于两相导通的无刷电机方波PWM驱动 | 第19-21页 |
| 2.2.2 基于三相导通的无刷电机正弦波SVPWM驱动 | 第21-26页 |
| 2.2.3 无刷电机在方波驱动和正弦波驱动下转矩脉动分析 | 第26-28页 |
| 2.3 基于霍尔传感器的简易正弦波驱动 | 第28-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 无刷舵机控制策略仿真及相关技术研究 | 第33-52页 |
| 3.1 无刷舵机系统整体控制方案 | 第33-34页 |
| 3.2 无刷舵机SIMULINK仿真 | 第34-47页 |
| 3.2.1 无刷电机方波PWM驱动方式设计 | 第35-36页 |
| 3.2.2 无刷电机正弦波SVPWM驱动 | 第36-44页 |
| 3.2.3 无刷舵机控制系统整体仿真 | 第44-47页 |
| 3.3 无刷舵机控制系统相关技术研究 | 第47-50页 |
| 3.3.1 无刷电机转子速度测量 | 第47-48页 |
| 3.3.2 无刷舵机减速箱齿轮间隙补偿 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 无刷舵机控制系统设计 | 第52-65页 |
| 4.1 无刷舵机控制系统硬件设计 | 第52-56页 |
| 4.1.1 系统整体硬件结构设计 | 第52页 |
| 4.1.2 主控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.1.3 逻辑换相电路设计 | 第53-54页 |
| 4.1.4 检测电路设计 | 第54-56页 |
| 4.2 无刷舵机控制系统软件设计 | 第56-64页 |
| 4.2.1 无刷舵机控制系统开发环境 | 第56页 |
| 4.2.2 无刷电机霍尔相序测定 | 第56-57页 |
| 4.2.3 软件主程序设计 | 第57-60页 |
| 4.2.4 循环子程序设计 | 第60-61页 |
| 4.2.5 中断子程序设计 | 第61-63页 |
| 4.2.6 数字控制器的设计 | 第63-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 无刷舵机样机实验 | 第65-71页 |
| 5.1 实验平台与控制对象 | 第65-66页 |
| 5.2 无刷舵机控制系统响应测试 | 第66-70页 |
| 5.2.1 无刷舵机阶跃响应测试 | 第66-68页 |
| 5.2.2 无刷舵机频率响应测试 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和承担的科研任务 | 第78页 |