6-DOF手控器系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 手控器分类 | 第12-15页 |
| 1.3 国内外手控器发展现状 | 第15-20页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第20-21页 |
| 第2章 手控器参数设定 | 第21-29页 |
| 2.1 手控器设计基本要素及参数设定依据 | 第21-22页 |
| 2.2 典型手控器参数 | 第22页 |
| 2.3 手控器自由度数目的确定 | 第22-23页 |
| 2.4 手控器的反馈力的确定 | 第23-25页 |
| 2.5 工作空间设定 | 第25-27页 |
| 2.6 本章总结 | 第27-29页 |
| 第3章 机构设计与参数计算 | 第29-47页 |
| 3.1 机构设计 | 第29-31页 |
| 3.1.1 手控器机械结构要求 | 第29-30页 |
| 3.1.2 机构简图 | 第30-31页 |
| 3.2 机构自由度计算 | 第31页 |
| 3.3 DELTA机构运动学分析 | 第31-37页 |
| 3.3.1 位置反解分析 | 第32-37页 |
| 3.3.2 位置正解分析 | 第37页 |
| 3.4 DELTA机构速度分析 | 第37-39页 |
| 3.5 工作空间计算与机构尺寸确定 | 第39-45页 |
| 3.5.1 并联机构工作空间 | 第39-44页 |
| 3.5.2 串联机构工作空间 | 第44-45页 |
| 3.6 材料选择 | 第45页 |
| 3.7 本章总结 | 第45-47页 |
| 第4章 手控器力学分析与三维建模 | 第47-53页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 手控器机构三维建模 | 第47-49页 |
| 4.2.1 移动平台三维建模 | 第47-48页 |
| 4.2.2 转动机构三维建模 | 第48-49页 |
| 4.2.3 产品造型设计 | 第49页 |
| 4.3 DELTA机构力学分析 | 第49-51页 |
| 4.3.1 虚功原理 | 第50页 |
| 4.3.2 DELTA机构静力学分析 | 第50-51页 |
| 4.4 DELTA机构力传递性能分析 | 第51-52页 |
| 4.5 本章总结 | 第52-53页 |
| 第5章 机构运动学与动力学仿真 | 第53-67页 |
| 5.1 DELTA并联机构运动学仿真 | 第53-58页 |
| 5.1.1 建立几何体模型 | 第55页 |
| 5.1.2 建立约束条件 | 第55-56页 |
| 5.1.3 添加驱动与运动仿真 | 第56-58页 |
| 5.2 机构动力学仿真 | 第58-62页 |
| 5.3 ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第62-64页 |
| 5.4 电机型号确定 | 第64-65页 |
| 5.4.1 力反馈原件的选取 | 第64页 |
| 5.4.2 电机型号确定 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
