胃镜辅助操作系统的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 胃镜辅助操作器的结构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 设计方案及需求 | 第19-22页 |
| 2.2.1 胃镜及胃镜检查介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基本操作与设计参数 | 第20-21页 |
| 2.2.3 整体设计方案 | 第21-22页 |
| 2.3 胃镜操作器的结构设计 | 第22-29页 |
| 2.3.1 胃镜手柄转轮的传动设计 | 第23-25页 |
| 2.3.2 胃镜手柄按钮推送设计 | 第25-27页 |
| 2.3.3 胃镜手柄随动设计 | 第27-28页 |
| 2.3.4 胃镜手柄旋转设计 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 胃镜前端镜体的运动学分析 | 第31-37页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 镜体的整体结构与驱动原理 | 第31-32页 |
| 3.3 前端镜体运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.3.1 可控镜体正运动学分析 | 第32-34页 |
| 3.3.2 可控镜体的逆运动学分析 | 第34-35页 |
| 3.4 前端镜体的工作空间 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 胃镜操作器的动力学分析仿真 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 动力学模型 | 第37-38页 |
| 4.3 胃镜手柄操作器的动力学仿真 | 第38-42页 |
| 4.3.1 直线运动的动力学仿真分析 | 第39-40页 |
| 4.3.2 旋转关节的动力学仿真分析 | 第40-41页 |
| 4.3.3 转轮旋转的动力学分析 | 第41-42页 |
| 4.4 电机的选择 | 第42-45页 |
| 4.4.1 直线导轨电机选型 | 第43页 |
| 4.4.2 自身旋转关节电机选型 | 第43-44页 |
| 4.4.3 转轮电机的选型 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小节 | 第45-47页 |
| 第5章 胃镜操作机器人控制系统设计 | 第47-61页 |
| 5.1 引言 | 第47-48页 |
| 5.2 胃镜操作控制系统整体设计 | 第48-49页 |
| 5.3 控制系统的硬件设计 | 第49-52页 |
| 5.3.1 力反馈手柄 | 第49-50页 |
| 5.3.2 PMAC运动控制器 | 第50-51页 |
| 5.3.3 电机的驱动器选型 | 第51页 |
| 5.3.4 电源模块 | 第51-52页 |
| 5.4 控制系统的软件设计 | 第52-54页 |
| 5.4.1 PMAC运动控制卡设置 | 第52-53页 |
| 5.4.2 上位机控制界面 | 第53-54页 |
| 5.5 伺服运动系统仿真及分析 | 第54-58页 |
| 5.5.1 PID控制系统 | 第55页 |
| 5.5.2 伺服系统仿真分析 | 第55-58页 |
| 5.6 机电系统联合仿真 | 第58-60页 |
| 5.6.1 ADAMS/Control模块 | 第58-59页 |
| 5.6.2 系统联合仿真 | 第59-60页 |
| 5.7 结论 | 第60-61页 |
| 第6章 胃镜辅助操作系统的实验研究 | 第61-67页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 胃镜辅助操作系统实验测试 | 第61-66页 |
| 6.2.1 弯曲实验 | 第61-64页 |
| 6.2.2 直线输送实验 | 第64-65页 |
| 6.2.3 旋转实验 | 第65-66页 |
| 6.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第7章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 7.1 结论总结 | 第67页 |
| 7.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
