| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究目的 | 第10页 |
| 1.2 泵阀协控系统综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 并联式泵阀协控系统综述 | 第10-12页 |
| 1.2.2 串联式泵阀协控系统综述 | 第12-14页 |
| 1.3 液压伺服系统控制算法综述 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 串联式泵阀协控系统控制策略研究 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 串联式泵阀协控系统工作原理及分类 | 第17-18页 |
| 2.3 串联式泵阀协控系统控制策略 | 第18-22页 |
| 2.3.1 减小溢流量的控制策略 | 第19-20页 |
| 2.3.2 减小节流压降的控制策略 | 第20-22页 |
| 2.4 阀控系统控制策略 | 第22页 |
| 2.5 泵阀协控系统设计与分析 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 串联式泵阀协控系统建模与分析 | 第24-39页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 串联式泵阀协控系统数学模型的建立 | 第24-29页 |
| 3.2.1 电液比例溢流阀特性方程 | 第24-25页 |
| 3.2.2 流量适应控制模型 | 第25-26页 |
| 3.2.3 阀控系统数学模型 | 第26-28页 |
| 3.2.4 串联式泵阀协控系统数学模型 | 第28-29页 |
| 3.3 阀控系统数学模型分析 | 第29-33页 |
| 3.4 液压泵站系统数学模型分析 | 第33-35页 |
| 3.5 泵阀协控系统数学模型分析 | 第35-36页 |
| 3.6 串联式泵阀协控系统特性分析 | 第36-38页 |
| 3.6.1 串联式泵阀协控系统频率特性分析 | 第36-37页 |
| 3.6.2 串联式泵阀协控系统单位阶跃响应分析 | 第37-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 阀控系统鲁棒控制器设计与分析 | 第39-60页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 系统参数摄动分析及对系统的影响 | 第39-41页 |
| 4.3 阀控系统鲁棒模型的建立 | 第41-49页 |
| 4.3.1 系统摄动的鲁棒稳定性分析 | 第41-44页 |
| 4.3.2 外部干扰的鲁棒稳定性问题 | 第44-45页 |
| 4.3.3 系统鲁棒性能分析 | 第45-48页 |
| 4.3.4 灵敏度函数和补灵敏度函数的意义 | 第48-49页 |
| 4.4 模型摄动加权函数的确定 | 第49-56页 |
| 4.4.1 阀控系统鲁棒模型的建立 | 第49-51页 |
| 4.4.2 阀控系统摄动界函数的确定 | 第51-54页 |
| 4.4.3 灵敏度加权函数的确定 | 第54-55页 |
| 4.4.4 干扰加权函数的确定 | 第55-56页 |
| 4.5 H∞控制器的设计 | 第56-57页 |
| 4.6 系统仿真 | 第57-59页 |
| 4.6.1 阀控系统的PID控制器设计 | 第57页 |
| 4.6.2 阀控系统仿真分析 | 第57-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 系统模型辨识分析与鲁棒自适应控制 | 第60-77页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 系统辨识 | 第60-65页 |
| 5.2.1 系统辨识概述 | 第60-61页 |
| 5.2.2 系统模型结构和参数估计 | 第61-62页 |
| 5.2.3 输入信号参数的确定 | 第62-64页 |
| 5.2.4 实验数据采集处理与模型辨识验证 | 第64-65页 |
| 5.3 MIT自适应率 | 第65-68页 |
| 5.3.1 MIT自适应率基本原理 | 第66-68页 |
| 5.3.2MIT自适应率的改进 | 第68页 |
| 5.4 阀控系统参考模型设计 | 第68-74页 |
| 5.4.1 阀控系统传递函数的摄动界函数 | 第68-71页 |
| 5.4.2 阀控系统加权函数的确定 | 第71-72页 |
| 5.4.3 H∞控制器的设计 | 第72-73页 |
| 5.4.4 系统仿真 | 第73-74页 |
| 5.5 阀控系统鲁棒自适应控制器设计与仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 实验验证 | 第77-91页 |
| 6.1 引言 | 第77页 |
| 6.2 实验原理 | 第77-79页 |
| 6.2.1 实验台组成及原理 | 第77-78页 |
| 6.2.2 XPC Target半实物仿真 | 第78-79页 |
| 6.3 各控制器校正系统的横向对比实验 | 第79-85页 |
| 6.3.1 各控制器校正的标称系统性能实验验证 | 第79-81页 |
| 6.3.2 各控制器应对系统摄动性能的实验验证 | 第81-85页 |
| 6.4 各控制器校正系统的纵向对比实验 | 第85-89页 |
| 6.4.1 PID控制器对系统参数摄动控制效果实验 | 第85-86页 |
| 6.4.2 鲁棒Hinf控制器对系统参数摄动控制效果验证 | 第86-87页 |
| 6.4.3 鲁班MIT自适应控制器对系统参数摄动控制效果验证 | 第87-88页 |
| 6.4.4 改进鲁棒MIT控制器对系统参数摄动控制效果验证 | 第88-89页 |
| 6.5 各校正系统抑制系统压力摄动对输出影响的实验验证 | 第89-90页 |
| 6.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
