| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第15-20页 |
| 1.2.1 并联机构的提出 | 第15-17页 |
| 1.2.2 并联机构的特点 | 第17-18页 |
| 1.2.3 并联机构的应用领域 | 第18-20页 |
| 1.3 并联机构标定技术概述 | 第20-23页 |
| 1.3.1 并联机构标定的意义 | 第20-21页 |
| 1.3.2 并联机构标定技术的原理及步骤 | 第21-22页 |
| 1.3.3 并联机构标定技术的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 Stewart平台位姿误差分析 | 第25-37页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 Stewart平台位置和姿态描述 | 第25-28页 |
| 2.2.1 Stewart平台的结构 | 第25-26页 |
| 2.2.2 Stewart平台位姿描述 | 第26-28页 |
| 2.3 Stewart平台运动学位置分析 | 第28-30页 |
| 2.3.1 Stewart平台运动学位置逆解 | 第29页 |
| 2.3.2 Stewart平台运动学位置正解 | 第29-30页 |
| 2.4 Stewart平台位置和姿态误差仿真分析 | 第30-36页 |
| 2.4.1 Stewart平台运动学结构参数误差分析 | 第30-32页 |
| 2.4.2 Stewart平台运动学位姿误差分析 | 第32-36页 |
| 2.5 小结 | 第36-37页 |
| 第三章 精调Stewart平台结构误差标定 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 运动学结构误差标定方法 | 第37-40页 |
| 3.2.1 运动学标定过程 | 第37-38页 |
| 3.2.2 确定几何误差标定参数 | 第38页 |
| 3.2.3 建立运动学几何误差标定模型 | 第38-40页 |
| 3.3 运动学结构误差标定仿真分析 | 第40-46页 |
| 3.3.1 仿真分析流程 | 第40页 |
| 3.3.2 结构参数辨识结果 | 第40-46页 |
| 3.4 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 精调Stewart平台运动学双重标定 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 球铰间隙对平台位姿的影响 | 第47-48页 |
| 4.3 建立考虑球铰间隙的双重标定模型 | 第48-50页 |
| 4.4 含球铰间隙误差的双重标定仿真分析 | 第50-59页 |
| 4.4.1 仿真分析流程 | 第50页 |
| 4.4.2 结构参数辨识结果 | 第50-59页 |
| 4.5 小结 | 第59-61页 |
| 第五章 精调Stewart平台误差补偿实验 | 第61-69页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 Stewart平台标定实验流程 | 第61-62页 |
| 5.3 实验所用测量仪器简介 | 第62-66页 |
| 5.3.1 仪器组成 | 第62-64页 |
| 5.3.2 测量原理及主要技术指标 | 第64-66页 |
| 5.4 Stewart平台标定实验结果 | 第66-68页 |
| 5.5 小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文完成的主要工作和结论 | 第69页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |