| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 Stewart平台的发展与应用 | 第17-19页 |
| 1.3 运动控制及运动控制器发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3.1 运动控制概述 | 第19页 |
| 1.3.2 运动控制器研究现状及发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.4 现场总线技术 | 第20-22页 |
| 1.4.1 现场总线系统的特点 | 第20-21页 |
| 1.4.2 现场总线的种类及其特点 | 第21-22页 |
| 1.5 论文的主要工作及内容安排 | 第22-24页 |
| 第二章 CAN总线研究及并联机构运动学分析 | 第24-44页 |
| 2.1 CAN总线介绍 | 第24页 |
| 2.2 CAN总线及CAN总线协议 | 第24-29页 |
| 2.2.1 CAN总线特性 | 第24-25页 |
| 2.2.2 CAN总线报文格式 | 第25-28页 |
| 2.2.3 总线仲裁规则及编码、解码 | 第28页 |
| 2.2.4 CAN总线错误检测及处理 | 第28-29页 |
| 2.3 CAN总线的高级应用层协议CANopen | 第29-37页 |
| 2.3.1 CANopen高层协议介绍 | 第29-31页 |
| 2.3.2 CANopen对象字典 | 第31-32页 |
| 2.3.3 通信对象 | 第32-37页 |
| 2.4 并联机构的运动实现 | 第37-38页 |
| 2.5 并联机构运动学分析 | 第38-42页 |
| 2.5.1 位置逆解 | 第38-39页 |
| 2.5.2 位置正解 | 第39-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 控制系统的整体方案设计 | 第44-56页 |
| 3.1 运动控制总体设计方案 | 第44-45页 |
| 3.2 控制系统组成及功能 | 第45-50页 |
| 3.2.1 上位机 | 第45-47页 |
| 3.2.2 运动控制器 | 第47-49页 |
| 3.2.3 电机及伺服驱动器 | 第49页 |
| 3.2.4 电动缸 | 第49-50页 |
| 3.2.5 磁致伸缩传感器 | 第50页 |
| 3.3 CAN总线及CANopen协议的使用分析 | 第50-51页 |
| 3.4 运动控制器硬件电路组成 | 第51-53页 |
| 3.4.1 电源模块 | 第52页 |
| 3.4.2 ARM微控制器模块 | 第52页 |
| 3.4.3 FPGA模块 | 第52-53页 |
| 3.4.4 上位机通讯接 | 第53页 |
| 3.4.5 ARM与FPGA通讯 | 第53页 |
| 3.4.6 电机驱动接 | 第53页 |
| 3.4.7 外部存储器 | 第53页 |
| 3.4.8 限位开关采样 | 第53页 |
| 3.4.9 反馈信号采样接 | 第53页 |
| 3.5 本章总结 | 第53-56页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第56-76页 |
| 4.1 控制程序整体规划及功能分配 | 第56页 |
| 4.2 ARM总控程序规划及设计 | 第56-60页 |
| 4.2.1 ARM主控程序的功能介绍及软件设计原则 | 第56-58页 |
| 4.2.2 ARM主程序及相关流程图设计 | 第58-60页 |
| 4.3 外围接.模块及协议解析模块程序设计 | 第60-64页 |
| 4.3.1 UART接口模块及解析程序设计 | 第60-62页 |
| 4.3.2 外中断模块设计 | 第62-63页 |
| 4.3.3 SPI模块设计 | 第63-64页 |
| 4.3.4 I~2C模块设计 | 第64页 |
| 4.3.5 重复中断定时器模块 | 第64页 |
| 4.4 CAN总线及CANopen的程序设计 | 第64-68页 |
| 4.4.1 CAN总线程序实现 | 第64-66页 |
| 4.4.2 CANopen协议的实现及具体应用 | 第66-68页 |
| 4.5 驱动器的配置及具体功能分配说明 | 第68-69页 |
| 4.5.1 驱动器的模块配置 | 第68-69页 |
| 4.5.2 驱动器通讯的具体功能 | 第69页 |
| 4.6 运动控制器控制命令实现 | 第69-72页 |
| 4.6.1 轴暂停命令实现 | 第69-70页 |
| 4.6.2 单轴运动控制实现 | 第70页 |
| 4.6.3 六轴联动协调控制实现 | 第70-71页 |
| 4.6.4 其它命令模块设计 | 第71-72页 |
| 4.7 FPGA可编程逻辑单元设计 | 第72-75页 |
| 4.7.1 SSI接口模块及格雷码转二进制模块设计 | 第72-74页 |
| 4.7.2 限位开关采样模块 | 第74页 |
| 4.7.3 与ARM的通信模块 | 第74-75页 |
| 4.8 本章总结 | 第75-76页 |
| 第五章 运动控制器性能测试及实验 | 第76-80页 |
| 5.1 运动控制器实验与分析 | 第76-79页 |
| 5.1.1 运动控制器调试验证 | 第76-77页 |
| 5.1.2 副面调整机构现场实验 | 第77-79页 |
| 5.2 实验结论 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 论文总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 作者简介 | 第88-89页 |