| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 混联机构的应用 | 第12-14页 |
| 1.3 并/混联机构的国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 自由度分析 | 第15-16页 |
| 1.3.2 位置分析 | 第16-17页 |
| 1.3.3 工作空间分析 | 第17-18页 |
| 1.3.4 运动学及动力学仿真 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 新型混联机构的构型设计 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机构构型设计简述 | 第21-23页 |
| 2.3 混联机构的性能优势 | 第23-24页 |
| 2.4 机构自由度分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 基于Kutzbach-Grübler公式的自由度分析 | 第24-26页 |
| 2.4.2 基于螺旋理论的自由度分析 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 位置分析 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 位置分析的解法 | 第29-30页 |
| 3.3 坐标系的建立 | 第30-31页 |
| 3.4 位置反解分析 | 第31-38页 |
| 3.4.1 并联部分位置反解 | 第31-35页 |
| 3.4.2 串联部分位置反解 | 第35-36页 |
| 3.4.3 混联机构位置反解 | 第36-38页 |
| 3.5 位置正解分析 | 第38-41页 |
| 3.5.1 串联部分位置正解 | 第38页 |
| 3.5.2 并联部分位置正解 | 第38-41页 |
| 3.5.3 混联机构位置正解 | 第41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 4 工作空间分析及参数优化 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 工作空间的基本知识 | 第43-46页 |
| 4.2.1 工作空间的分类 | 第43-44页 |
| 4.2.2 影响工作空间的因素 | 第44-45页 |
| 4.2.3 工作空间的求解方法 | 第45-46页 |
| 4.3 基于运动/力传递性能的参数优化 | 第46-50页 |
| 4.3.1 运动/力传递性能指标简介 | 第46-47页 |
| 4.3.2 LTI性能指标分析 | 第47-50页 |
| 4.4 工作空间分析 | 第50-57页 |
| 4.4.1 并联部分工作空间 | 第51-54页 |
| 4.4.2 串联部分工作空间 | 第54-55页 |
| 4.4.3 混联机构工作空间 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 运动学与动力学仿真 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 虚拟样机的建立 | 第58-61页 |
| 5.2.1 软件选择 | 第58-59页 |
| 5.2.2 创建3维模型 | 第59页 |
| 5.2.3 仿真模型建立 | 第59-61页 |
| 5.3 运动学仿真 | 第61-65页 |
| 5.3.1 驱动加载 | 第61页 |
| 5.3.2 位移变化 | 第61-63页 |
| 5.3.3 速度变化 | 第63-64页 |
| 5.3.4 加速度变化 | 第64-65页 |
| 5.4 动力学仿真 | 第65-69页 |
| 5.4.1 受力情况 | 第66-68页 |
| 5.4.2 功率变化 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |