装箱机器人控制系统开发
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 国内外包装机器人发展概况 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外包装机器人发展概况 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内包装机器人发展概况 | 第10-11页 |
| 1.3 开放式机器人控制系统概述 | 第11-12页 |
| 1.4 课题研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.5 本文主要内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 装箱机器人控制系统方案设计 | 第14-24页 |
| 2.1 装箱机器人操作自由度的分析 | 第14-16页 |
| 2.2 装箱机器人控制系统总体方案设计 | 第16页 |
| 2.3 装箱机器人控制系统硬件介绍 | 第16-21页 |
| 2.3.1 GUC-T系列运动控制器 | 第16-18页 |
| 2.3.2 CDHD系列伺服驱动器 | 第18-21页 |
| 2.3.3 GRP2000-Ⅱ示教器 | 第21页 |
| 2.4 机器人控制柜的设计 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 装箱机器人运动学分析 | 第24-34页 |
| 3.1 位置和姿态表示 | 第24-25页 |
| 3.2 坐标变换 | 第25-26页 |
| 3.3 装箱机器人运动学分析 | 第26-32页 |
| 3.3.1 坐标系的建立 | 第26-27页 |
| 3.3.2 装箱机器人正运动学 | 第27-29页 |
| 3.3.3 装箱机器人逆运动学 | 第29-32页 |
| 3.3.4 装箱机器人逆运动学算法验证 | 第32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 基于四元数姿态插补的轨迹规划算法 | 第34-45页 |
| 4.1 位置插补 | 第34-37页 |
| 4.1.1 空间直线插补 | 第34-35页 |
| 4.1.2 空间圆弧插补 | 第35-37页 |
| 4.2 姿态插补 | 第37-44页 |
| 4.2.1 机器人姿态的四元数表示 | 第38-39页 |
| 4.2.2 机器人四元数姿态插补 | 第39-40页 |
| 4.2.3 姿态插补的四元数直接逆解方法 | 第40-42页 |
| 4.2.4 机器人四元数姿态直接反解算法的验证 | 第42-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 装箱机器人控制系统软件设计 | 第45-56页 |
| 5.1 装箱机器人控制系统软件总体架构 | 第45页 |
| 5.2 装箱机器人控制系统结构体的设计 | 第45-46页 |
| 5.3 装箱机器人控制系统模块设计 | 第46-55页 |
| 5.3.1 运动控制模块 | 第46-48页 |
| 5.3.2 示教模块 | 第48-50页 |
| 5.3.3 再现模块 | 第50-52页 |
| 5.3.4 信息反馈模块 | 第52-54页 |
| 5.3.5 文件管理模块 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 装箱机器人联机调试与运行实验 | 第56-65页 |
| 6.1 装箱机器人控制系统联机调试 | 第56-57页 |
| 6.2 FANUC机器人参数校正 | 第57-60页 |
| 6.2.1 测量工具 | 第57-58页 |
| 6.2.2 测量方法 | 第58页 |
| 6.2.3 测量步骤 | 第58-60页 |
| 6.2.4 测量结果 | 第60页 |
| 6.3 FANUC机器人直线运动实验 | 第60-62页 |
| 6.4 FANUC机器人圆弧运动实验 | 第62-63页 |
| 6.5 FANUC机器人装箱操作实验 | 第63-64页 |
| 6.5.1 实验平台及器材 | 第63-64页 |
| 6.5.2 实验步骤 | 第64页 |
| 6.5.3 实验结果 | 第64页 |
| 6.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 总结 | 第65-66页 |
| 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |
