| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 机器人末端抓持器的发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 机器人末端抓持器的分类 | 第9-10页 |
| 1.2.2 工业机械手的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 多指灵巧手的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.4 结构柔性机器人末端抓持器的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 板弹簧大挠度弹性变形的研究进展 | 第15-16页 |
| 1.4 课题意义 | 第16-17页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 变截面板弹簧骨架机器人末端抓持器的设计 | 第18-33页 |
| 2.1 抓持器的结构设计 | 第18-20页 |
| 2.1.1 板弹簧骨架抓持器柔性关节的结构设计 | 第18-19页 |
| 2.1.2 柔性末端抓持器的结构设计与工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2 变截面板弹簧骨架抓持器设计的理论基础 | 第20-32页 |
| 2.2.1 等截面板弹簧骨架抓持器关节静态模型的修正 | 第20-23页 |
| 2.2.2 关节变形参数的数值微分解法 | 第23-25页 |
| 2.2.3 板弹簧变形与气缸伸长量的关系 | 第25-26页 |
| 2.2.4 理论模型的数值模拟 | 第26-27页 |
| 2.2.5 ANSYS仿真模拟与应力计算 | 第27-31页 |
| 2.2.6 变截面板弹簧骨架的形状设计 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 驱动载荷下抓持器关节的变形研究 | 第33-46页 |
| 3.1 抓持器关节静态力学模型的建立 | 第33-36页 |
| 3.1.1 对称双梯形板弹簧骨架关节模型的建立 | 第34-35页 |
| 3.1.2 抛物线形板弹簧骨架关节模型的建立 | 第35-36页 |
| 3.2 抓持器关节静态力学模型的求解 | 第36-41页 |
| 3.2.1 对称双梯形板弹簧骨架关节变形的求解 | 第37-39页 |
| 3.2.2 抛物线形板弹簧骨架关节变形的求解 | 第39-41页 |
| 3.3 理论模型的数值模拟 | 第41-44页 |
| 3.3.1 对称双梯形板弹簧骨架关节数值模拟 | 第41-42页 |
| 3.3.2 抛物线形板弹簧骨架关节数值模拟 | 第42-43页 |
| 3.3.3 两种板弹簧骨架关节数值模拟结果的对比分析 | 第43-44页 |
| 3.4 等截面与变截面板弹簧骨架柔性关节数值模拟结果对比分析 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 抓持负载下抓持器抓持特性研究 | 第46-65页 |
| 4.1 抓持器静态力学模型的建立 | 第46-50页 |
| 4.1.1 等截面板弹簧骨架抓持器力学模型的建立 | 第48-49页 |
| 4.1.2 变截面板弹簧骨架抓持器力学模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.2 抓持器抓持分析 | 第50-52页 |
| 4.2.1 等截面板弹簧骨架抓持器控制压强与变形的求解 | 第50-51页 |
| 4.2.2 变截面板弹簧骨架抓持器控制压强与变形的求解 | 第51-52页 |
| 4.3 抓持器数值模拟 | 第52-61页 |
| 4.3.1 控制压强下抓持器抓持范围的确定 | 第52-54页 |
| 4.3.2 针对固定直径柱形瓶的抓持分析 | 第54-55页 |
| 4.3.3 固定抓持力下控制压强随柱形瓶直径变化的求解 | 第55-60页 |
| 4.3.4 固定压强下抓持力随柱形瓶直径变化的求解 | 第60-61页 |
| 4.4 不同截面板弹簧骨架抓持器数值模拟结果对比分析 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 ANSYS模拟变形与应力计算 | 第65-86页 |
| 5.1 抓持负载下ANSYS矩形板弹簧大变形分析 | 第65-70页 |
| 5.1.1 板弹簧转角位移与坐标位移的模拟结果 | 第66-68页 |
| 5.1.2 ANSYS模拟结果与理论计算结果对比分析 | 第68页 |
| 5.1.3 应力模拟分析 | 第68-70页 |
| 5.2 驱动载荷下ANSYS对称双梯形板弹簧大变形分析 | 第70-75页 |
| 5.2.1 板弹簧转角位移与坐标位移的模拟结果 | 第71-72页 |
| 5.2.2 ANSYS模拟结果与理论计算结果对比分析 | 第72-73页 |
| 5.2.3 应力模拟分析 | 第73-75页 |
| 5.3 ANSYS抛物线形板弹簧大变形分析 | 第75-85页 |
| 5.3.1 驱动载荷下板弹簧大变形分析 | 第75-80页 |
| 5.3.2 抓持负载下板弹簧大变形分析 | 第80-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 变截面板弹簧骨架机器人末端抓持器关节变形实验分析 | 第86-92页 |
| 6.1 实验器材简介 | 第86-87页 |
| 6.2 对称双梯形板弹簧骨架抓持器关节尺寸参数测量 | 第87-88页 |
| 6.3 抓持器柔性关节实际变形参数测量步骤 | 第88-89页 |
| 6.4 计算结果与实验结果的对比分析 | 第89-91页 |
| 6.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 结论与展望 | 第92-93页 |
| 7.1 结论 | 第92页 |
| 7.2 展望 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第98页 |
