| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-11页 |
| 1.2 工业机械手的发展概述 | 第11-13页 |
| 1.3 机械手轨迹跟踪控制国外内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 根据机械手不同的控制量 | 第13-15页 |
| 1.3.2 根据机械手不同的控制算法 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要工作和结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 对机械手进行运动学和动力学分析与建模 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 刚体位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第17页 |
| 2.2.2 方向描述 | 第17-18页 |
| 2.2.3 位姿的描述 | 第18页 |
| 2.3 坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.3.1 坐标平移变换 | 第18页 |
| 2.3.2 坐标旋转变换 | 第18-19页 |
| 2.3.3 坐标复合变换 | 第19页 |
| 2.4 机械手运动学方程的推导 | 第19-22页 |
| 2.5 机械手动力学模型分析与建立 | 第22-27页 |
| 2.5.1 拉格朗日方程 | 第22-23页 |
| 2.5.2 机械手动力学模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.5.3 机械手动力学模型的特点 | 第26-27页 |
| 2.6 在MATLAB中建立机械手的模型 | 第27-28页 |
| 2.6.1 S函数的简介 | 第27页 |
| 2.6.2 使用S函数建立双关节机械手的模型 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双关节机械手模糊控制系统的设计及仿真 | 第29-50页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 模糊控制理论 | 第29-33页 |
| 3.2.1 模糊集合 | 第29-30页 |
| 3.2.2 隶属函数 | 第30-32页 |
| 3.2.3 模糊推理 | 第32-33页 |
| 3.3 模糊控制器的设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 模糊控制器的结构原理 | 第33-34页 |
| 3.3.2 模糊控制器的设计 | 第34-37页 |
| 3.4 双关节机械手模糊控制器的设计 | 第37-41页 |
| 3.4.1 双关节机械手轨迹跟踪控制方案 | 第38页 |
| 3.4.2 双关节机械手模糊控制系统设计 | 第38-41页 |
| 3.5 仿真实验 | 第41-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于自适应模糊算法的机械手轨迹跟踪控制 | 第50-76页 |
| 4.1 引言 | 第50-51页 |
| 4.2 自适应模糊控制 | 第51-54页 |
| 4.2.1 间接自适应模糊控制 | 第51-53页 |
| 4.2.2 直接自适应模糊控制 | 第53-54页 |
| 4.3 基于MIMO系统的机械手自适应模糊鲁棒控制方法 | 第54-65页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第55-57页 |
| 4.3.2 间接自适应模糊鲁棒控制器的设计 | 第57-61页 |
| 4.3.3 仿真实验研究 | 第61-65页 |
| 4.4 基于模糊补偿的机械手自适应模糊控制 | 第65-74页 |
| 4.4.1 机械手系统描述 | 第65-66页 |
| 4.4.2 模糊补偿的控制方案 | 第66-67页 |
| 4.4.3 考虑摩擦的自适应模糊补偿控制 | 第67-68页 |
| 4.4.4 考虑摩擦、外界干扰的自适应模糊补偿控制 | 第68-69页 |
| 4.4.5 仿真实验研究 | 第69-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第76-77页 |
| 5.2 论文创新点 | 第77页 |
| 5.3 论文工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研情况 | 第83页 |