| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外行星探测车的发展现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 太空探测车的重要意义 | 第13页 |
| 1.2.2 国外太空探测车的发展现状 | 第13-18页 |
| 1.2.3 国内太空探测车的发展现状 | 第18-20页 |
| 1.2.4 太空探测车的发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 行星探测车的方案选择及结构设计 | 第22-39页 |
| 2.1 设计任务概述 | 第22-25页 |
| 2.1.1 设计背景 | 第22-23页 |
| 2.1.2 探测车设计指标 | 第23-24页 |
| 2.1.3 探测车整体设计方案 | 第24-25页 |
| 2.2 车轮驱动关节结构设计 | 第25-30页 |
| 2.2.1 车轮关节方案选择 | 第25-27页 |
| 2.2.2 车轮关节电机与减速器选型 | 第27-30页 |
| 2.2.3 车轮关节结构 | 第30页 |
| 2.3 探测车转向方案 | 第30-32页 |
| 2.4 差动平衡装置设计 | 第32-37页 |
| 2.4.1 差动方案选择 | 第32-34页 |
| 2.4.2 数学模型 | 第34-35页 |
| 2.4.3 差动平衡装置结构设计 | 第35-37页 |
| 2.5 摇臂摆杆连接关节 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 行星探测车结构分析与优化 | 第39-51页 |
| 3.1 Hypermesh与Workbench联合有限元分析 | 第39页 |
| 3.2 整车的有限元校核 | 第39-42页 |
| 3.2.1 材料的选择和网格划分 | 第39-40页 |
| 3.2.2 强度校核 | 第40-41页 |
| 3.2.3 模态分析 | 第41-42页 |
| 3.3 差动平衡装置的强度校核 | 第42-45页 |
| 3.3.1 材料选择 | 第42-43页 |
| 3.3.2 差动端盖分析 | 第43-44页 |
| 3.3.3 行星轮系分析 | 第44-45页 |
| 3.4 摇臂摆杆的优化及分析 | 第45-50页 |
| 3.4.1 材料及工况分析 | 第45-48页 |
| 3.4.2 初步校核强度与刚度 | 第48页 |
| 3.4.3 优化设计 | 第48-49页 |
| 3.4.4 重新校核强度 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 行星探测车运动学建模 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 理论基础 | 第51-52页 |
| 4.2.1 D-H矩阵变换 | 第51-52页 |
| 4.3 坐标转换矩阵 | 第52-58页 |
| 4.3.1 车轮-地面接触模型 | 第55-57页 |
| 4.3.2 整体坐标转换 | 第57-58页 |
| 4.4 车体运动学建模 | 第58-61页 |
| 4.4.1 轮心建模法 | 第58-59页 |
| 4.4.2 运动学建模 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 行星探测车转向与移动性能分析 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 探测车转向模型 | 第62-71页 |
| 5.2.1 差速转向运动学模型 | 第62-66页 |
| 5.2.2 差速转向动力学 | 第66-71页 |
| 5.3 探测车移动性能分析 | 第71-72页 |
| 5.3.1 几何通过性 | 第71页 |
| 5.3.2 最小离地间隙 | 第71-72页 |
| 5.3.3 地面斜坡角 | 第72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 行星探测车的虚拟样机仿真 | 第73-80页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 探测车平稳性仿真与分析 | 第73-77页 |
| 6.2.1 建立虚拟样机系统 | 第73-75页 |
| 6.2.2 仿真结果分析 | 第75-77页 |
| 6.3 探测车越障仿真与分析 | 第77-78页 |
| 6.4 探测车转向仿真与分析 | 第78-79页 |
| 6.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论与展望 | 第80-82页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90页 |