一类新型轮腿式移动机器人的优化设计与实验研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-26页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第15页 |
| 1.2 移动机器人发展现状 | 第15-22页 |
| 1.3 轮腿式移动机器人研究现状 | 第22-25页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第二章 轮腿结构形状参数设计 | 第26-37页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 轮腿基本结构 | 第26-27页 |
| 2.3 轮腿受力分析 | 第27-31页 |
| 2.4 轮腿轮辐数优选 | 第31-34页 |
| 2.5 轮腿几何形状参数设计 | 第34-36页 |
| 2.6 小结 | 第36-37页 |
| 第三章 步态规划及其运动学分析 | 第37-50页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 步态基本概念 | 第37-38页 |
| 3.3 同步步态规划及其运动学分析 | 第38-41页 |
| 3.4 对角步态规划及其运动学分析 | 第41-44页 |
| 3.5 稳定性分析 | 第44-49页 |
| 3.6 小结 | 第49-50页 |
| 第四章 动力学参数设计 | 第50-72页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 软件简介 | 第50-51页 |
| 4.3 轮腿柔性参数设计 | 第51-66页 |
| 4.4 攀爬楼梯仿真 | 第66-68页 |
| 4.5 对角步态仿真 | 第68-70页 |
| 4.6 小结 | 第70-72页 |
| 第五章 物理样机搭建与实验 | 第72-87页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 总体方案设计 | 第72-73页 |
| 5.3 主要硬件选型 | 第73-78页 |
| 5.4 软件设计 | 第78-81页 |
| 5.5 样机实验 | 第81-85页 |
| 5.6 小结 | 第85-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 未来展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 附录 | 第94-98页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
