| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 连杆机构运动分析的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 弹性动力学的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 柔性宏刚性微机械臂的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题研究主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 柔性宏刚性微机械臂的动力学模型 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 柔性宏机械臂的建模方法 | 第17-22页 |
| 2.2.1 柔性杆1和柔性杆2的动能 | 第19-21页 |
| 2.2.2 柔性杆1和柔性杆2的势能 | 第21-22页 |
| 2.2.3 柔性杆1和柔性杆2的系统动力学方程 | 第22页 |
| 2.3 柔性宏刚性微机械臂的描述 | 第22-24页 |
| 2.4 柔性宏刚性微机械臂的建模 | 第24-26页 |
| 2.5 仿真实验 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 柔性宏刚性微机械臂的运动参数优化 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 凸轮曲线理论 | 第29-30页 |
| 3.3 给定机械臂的关节角运动的运动参数优化 | 第30-35页 |
| 3.3.1 等加速度型的关节角运动 | 第31-32页 |
| 3.3.2 摆线型加速度的关节角运动 | 第32-33页 |
| 3.3.3 5次多项式型的关节角运动 | 第33-35页 |
| 3.4 给定机械臂的轨迹运动规律的运动参数优化 | 第35-39页 |
| 3.4.1 等加速度型的轨迹运动 | 第35-36页 |
| 3.4.2 摆线型加速度的轨迹运动 | 第36-37页 |
| 3.4.3 5次多项式型的轨迹运动 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 柔性宏刚性微机械臂的结构参数优化 | 第40-55页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 趋势轨迹为直线的结构参数优化 | 第40-47页 |
| 4.2.1 柔性宏刚性微机械臂的作业轨迹与宏微运动空间 | 第40-42页 |
| 4.2.2 不同长度比的参数优化 | 第42-44页 |
| 4.2.3 不同截面积比的参数优化 | 第44-45页 |
| 4.2.4 不同轨迹的参数优化 | 第45-47页 |
| 4.2.5 不同材质的参数优化 | 第47页 |
| 4.3 趋势轨迹为正弦曲线的结构参数优化 | 第47-53页 |
| 4.3.1 柔性宏刚性微的作业轨迹与宏微运动空间 | 第47-49页 |
| 4.3.2 不同长度比的参数优化 | 第49-50页 |
| 4.3.3 不同截面积比的参数优化 | 第50-51页 |
| 4.3.4 不同轨迹的参数优化 | 第51-53页 |
| 4.3.5 不同材质的参数优化 | 第53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 柔性宏刚性微机械臂实验台 | 第55-60页 |
| 5.1 实验台的基本结构 | 第55页 |
| 5.2 实验台的工作原理 | 第55-56页 |
| 5.3 实验台的主要参数 | 第56页 |
| 5.4 强度校核 | 第56-57页 |
| 5.5 给定机械臂的关节角运动的仿真与实验 | 第57-59页 |
| 5.5.1 等加速度型关节角运动的仿真 | 第57-59页 |
| 5.5.2 等加速度型关节角运动的实验 | 第59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表文章 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |