| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·排爆机器人的主要组成 | 第9-10页 |
| ·行走机构 | 第9页 |
| ·控制方式 | 第9-10页 |
| ·机械手 | 第10页 |
| ·辅助设备 | 第10页 |
| ·论文研究内容与组成 | 第10-11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 中型排爆机器人机械结构分析和运动规划 | 第12-24页 |
| ·机器人机构简介 | 第12-14页 |
| ·移动平台机构方案 | 第12-13页 |
| ·机械臂机构方案 | 第13-14页 |
| ·机械臂电机驱动空间到关节空间之间的转化 | 第14-17页 |
| ·平面三杆机构在笛卡尔坐标系下的关系 | 第17-18页 |
| ·平面三杆机构末端直线运动规划 | 第18-23页 |
| ·机械臂逆解方程的建立 | 第19-21页 |
| ·方程组的求解 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 中型排爆机器臂控制系统 | 第24-44页 |
| ·机器臂下位机控制系统技术要求 | 第24-25页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第25-30页 |
| ·下位机运动控制器介绍 | 第25-27页 |
| ·电机驱动器介绍 | 第27-29页 |
| ·无线数传模块介绍 | 第29-30页 |
| ·通讯系统设计 | 第30-34页 |
| ·套接字介绍 | 第30-31页 |
| ·通讯协议设计 | 第31-34页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第34-43页 |
| ·控制系统软件设计要求 | 第34-35页 |
| ·机械臂的控制策略 | 第35-38页 |
| ·控制系统软件流程图 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于激光雷达的移动平台辅助控制系统设计 | 第44-58页 |
| ·激光雷达简介 | 第44-45页 |
| ·中型排爆机器人移动载体的控制策略与局限 | 第45-46页 |
| ·行走辅助系统设计 | 第46-52页 |
| ·直线行走部分设计 | 第47-49页 |
| ·转弯部分设计 | 第49-52页 |
| ·程序设计与实验验证 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 大型排爆机械手机构与控制系统 | 第58-65页 |
| ·机器人机构简介 | 第58-60页 |
| ·系统总体布置 | 第58-59页 |
| ·冗余度机械臂 | 第59-60页 |
| ·机械臂连杆坐标系和运动学方程的建立 | 第60-62页 |
| ·机械臂控制策略 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 冗余机械臂能量优化研究 | 第65-84页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·PROE、ADAMS 与MATLAB 联合仿真方法探究 | 第65-77页 |
| ·软件介绍 | 第66-67页 |
| ·ADAMS 运动学仿真结果验证 | 第67-71页 |
| ·基于ADAMS 的运动学逆解求解 | 第71-72页 |
| ·联合仿真的具体方法 | 第72-77页 |
| ·能量优化算法 | 第77-83页 |
| ·模式搜索法简介 | 第77-79页 |
| ·能量优化算法 | 第79-82页 |
| ·算法结果验证 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第七章 结论与展望 | 第84-86页 |
| ·结论 | 第84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第91-93页 |