| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·移动机器人的应用与发展 | 第10-14页 |
| ·移动机器人国内外发展状况 | 第10-13页 |
| ·移动机器人分类 | 第13页 |
| ·移动机器人研究热点 | 第13-14页 |
| ·调速系统技术概述 | 第14-17页 |
| ·调速系统的发展概况 | 第14-15页 |
| ·直流调速原理和方式 | 第15-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 轮式移动机器人的系统结构和数学模型 | 第19-29页 |
| ·轮式移动机器人MT-UROBOT | 第19页 |
| ·机械结构 | 第19-20页 |
| ·驱动方式 | 第20-22页 |
| ·运动学模型 | 第22-25页 |
| ·动力学模型 | 第25页 |
| ·基本运动方式的实现 | 第25-29页 |
| ·直线运动 | 第25-26页 |
| ·圆弧运动 | 第26-27页 |
| ·移动机器人本体质心不变条件下的运动 | 第27-29页 |
| 3 轮式移动机器人调速系统硬件和软件构成 | 第29-41页 |
| ·DSP芯片TMS320LF2407A | 第29-32页 |
| ·电机驱动模块 | 第32-37页 |
| ·PWM变换器 | 第32-35页 |
| ·电机驱动芯片LMD18200 | 第35-37页 |
| ·光电编码器测速模块 | 第37-38页 |
| ·转速测量 | 第37页 |
| ·转向检测 | 第37-38页 |
| ·调速系统软件构成 | 第38-41页 |
| 4 PID控制算法研究及其调速系统的MATLAB仿真 | 第41-54页 |
| ·调速系统性能指标 | 第41-44页 |
| ·稳态性能指标 | 第41-42页 |
| ·动态性能指标 | 第42-44页 |
| ·PID控制算法研究与仿真 | 第44-54页 |
| ·PID控制器的基本原理 | 第44-47页 |
| ·双闭环PID调速系统仿真 | 第47-49页 |
| ·仿真结果及性能指标分析 | 第49-53页 |
| ·PID控制算法流程 | 第53-54页 |
| 5 自适应模糊PID控制器的设计及其调速系统的MATLAB仿真 | 第54-69页 |
| ·模糊控制基本理论 | 第54-55页 |
| ·自适应模糊PID控制器设计与仿真 | 第55-64页 |
| ·自适应模糊PID控制系统原理 | 第55-56页 |
| ·模糊推理系统的设计与仿真 | 第56-63页 |
| ·自适应模糊PID控制器仿真 | 第63-64页 |
| ·自适应模糊PID调速系统仿真及结果分析 | 第64-69页 |
| ·自适应模糊PID调速系统设计与仿真 | 第64-65页 |
| ·仿真结果及性能指标分析 | 第65-68页 |
| ·自适应模糊PID控制算法流程 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第75页 |