盘式绝缘子串检测机器人设计与运动学仿真
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 本课题研究的目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本课题研究的内容 | 第12-14页 |
| 第2章 绝缘子串检测机器人设计概述 | 第14-20页 |
| 2.1 检测机器人工作环境分析 | 第14页 |
| 2.2 传统检测方式 | 第14-15页 |
| 2.3 检测机器人主要功能 | 第15-16页 |
| 2.4 机器人总体设计 | 第16-18页 |
| 2.4.1 检测机器人概述 | 第16页 |
| 2.4.2 检测机器人组成 | 第16页 |
| 2.4.3 检测功能 | 第16-17页 |
| 2.4.4 状态检测 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第3章 绝缘子串检测机器人设计及运动仿真 | 第20-34页 |
| 3.1 机器人总体设计 | 第20页 |
| 3.2 机械结构设计 | 第20-27页 |
| 3.2.1 攀爬机构 | 第20-25页 |
| 3.2.2 抱紧方式设计 | 第25-26页 |
| 3.2.3 检测机构 | 第26-27页 |
| 3.3 机械结构仿真 | 第27-33页 |
| 3.3.1 机器人数据建模 | 第28-29页 |
| 3.3.2 模型转换 | 第29-30页 |
| 3.3.3 参数设定 | 第30页 |
| 3.3.4 机器人运动仿真 | 第30-31页 |
| 3.3.5 仿真结果 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 检测机器人功能设计 | 第34-42页 |
| 4.1 系统设计 | 第34-35页 |
| 4.1.1 防护功能设计 | 第34页 |
| 4.1.2 模式识别系统设计 | 第34-35页 |
| 4.2 辅助功能设计 | 第35-38页 |
| 4.3 导航定位系统设计 | 第38-39页 |
| 4.4 其他检测与故障诊断 | 第39-40页 |
| 4.4.1 可见光检测 | 第39页 |
| 4.4.2 红外检测 | 第39-40页 |
| 4.4.3 电磁检测 | 第40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 课题成果试验 | 第42-54页 |
| 5.1 本课题的创新性 | 第42页 |
| 5.2 检测机器人运行测试 | 第42-46页 |
| 5.2.1 试验方法 | 第42-44页 |
| 5.2.2 试验过程 | 第44-46页 |
| 5.2.3 试验结论 | 第46页 |
| 5.3 检测机器人实验室研究 | 第46-49页 |
| 5.4 交流输电线路运行试验 | 第49-51页 |
| 5.5 本课题的经济性与实用性 | 第51-53页 |
| 5.5.1 经济效益 | 第51页 |
| 5.5.2 性能式分析对比 | 第51-52页 |
| 5.5.3 推广应用条件及前景 | 第52页 |
| 5.5.4 能降耗分析 | 第52-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
