| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 前言 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 现场总线技术 | 第8-9页 |
| 1.3 工业以太网 | 第9-10页 |
| 1.4 实时以太网 | 第10-16页 |
| 1.4.1 EtherCAT | 第12-13页 |
| 1.4.2 Ethernet Powerlink | 第13-14页 |
| 1.4.3 PROFINET | 第14-15页 |
| 1.4.4 EtherNet/IP | 第15-16页 |
| 1.5 研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 2 多轴伺服控制系统 | 第17-26页 |
| 2.1 多轴伺服控制系统研究现状 | 第17-18页 |
| 2.2 参数曲面构型简介 | 第18-23页 |
| 2.2.1 参数连续性 | 第18-19页 |
| 2.2.2 Ferguson样条曲面 | 第19-21页 |
| 2.2.3 Coons曲面 | 第21-23页 |
| 2.3 无模多点成形模拟 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 实时工业以太网EtherCAT技术 | 第26-37页 |
| 3.1 EtherCAT运行原理 | 第26页 |
| 3.2 EtherCAT物理拓扑结构 | 第26-27页 |
| 3.3 EtherCAT数据帧结构 | 第27-29页 |
| 3.4 EtherCAT报文寻址 | 第29-32页 |
| 3.4.1 EtherCAT网段寻址 | 第29-30页 |
| 3.4.2 EtherCAT设备寻址 | 第30-31页 |
| 3.4.3 EtherCAT逻辑寻址 | 第31-32页 |
| 3.5 通信服务和WKC | 第32-33页 |
| 3.6 EtherCAT分布时钟 | 第33-36页 |
| 3.6.1 分布式时钟概述 | 第33-34页 |
| 3.6.2 时钟初始偏移量和传输延时的测量 | 第34-36页 |
| 3.6.3 时钟同步原理 | 第36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 多轴伺服控制系统试验平台总体设计 | 第37-51页 |
| 4.1 多轴伺服控制系统试验平台总体设计指导思想 | 第37页 |
| 4.2 试验平台电气系统总体设计 | 第37-38页 |
| 4.3 机械二维定位运动的实现 | 第38页 |
| 4.4 倍福端子模块的选型 | 第38-41页 |
| 4.4.1 EtherCAT总线耦合器EK1100 | 第38-39页 |
| 4.4.2 数字量输入输出模块的选型 | 第39-41页 |
| 4.5 伺服控制系统硬件选型 | 第41-44页 |
| 4.5.1 伺服电机的选型 | 第41页 |
| 4.5.2 伺服电机选型计算 | 第41-44页 |
| 4.6 伺服控制系统电路设计 | 第44-50页 |
| 4.6.1 X轴伺服控制系统设计 | 第44-49页 |
| 4.6.2 Y轴伺服控制系统设计 | 第49-50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 多轴伺服控制系统试验平台软件设计 | 第51-71页 |
| 5.1 TwinCAT 2软件 | 第51-52页 |
| 5.2 TwinCAT系统管理器的配置 | 第52-55页 |
| 5.3 多轴伺服控制系统程序设计 | 第55-65页 |
| 5.3.1 程序设计要求 | 第55-56页 |
| 5.3.2 PLC程序设计 | 第56-65页 |
| 5.4 TwinCAT ADS通讯 | 第65-68页 |
| 5.4.1 TwinCAT和LabView进行数据通讯 | 第66-68页 |
| 5.5 监控界面设计 | 第68-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 结论 | 第71-72页 |
| 7 展望 | 第72-73页 |
| 8 参考文献 | 第73-78页 |
| 9 致谢 | 第78页 |