| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第10-16页 |
| 1.2.1 并联机构的起源 | 第10-14页 |
| 1.2.2 并联机构的优缺点 | 第14页 |
| 1.2.3 并联机构的应用 | 第14-16页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 论文主要研究内容及其框架结构 | 第16-18页 |
| 2 并联机器人型综合理论 | 第18-28页 |
| 2.1 基本概念 | 第18-20页 |
| 2.2 并联机器人型综合理论概述 | 第20-23页 |
| 2.2.1 Chebychev-Grubler-Kutzbach(C-G-K)自由度计算公式 | 第20-21页 |
| 2.2.2 位移子群综合法 | 第21-22页 |
| 2.2.3 基于旋量理论的型综合法 | 第22-23页 |
| 2.2.4 其他型综合方法 | 第23页 |
| 2.3 并联机器人的运动学分析方法 | 第23页 |
| 2.4 相关的数学理论知识 | 第23-26页 |
| 2.4.1 位移子群 | 第23-25页 |
| 2.4.2 齐次坐标转换 | 第25页 |
| 2.4.3 雅克比矩阵 | 第25-26页 |
| 2.5 支链中含有闭链的并联机器人 | 第26-28页 |
| 2.5.1 Pa运动副在并联机构中的应用 | 第26-27页 |
| 2.5.2 Pa~2运动副在并联机构中的应用 | 第27-28页 |
| 3 Pa~2的运动分析及新型移动并联机构的型综合 | 第28-49页 |
| 3.1 Pa运动副的研究分析 | 第28-30页 |
| 3.1.1 四杆机构 | 第28-29页 |
| 3.1.2 平行四杆机构与Pa运动副 | 第29-30页 |
| 3.1.3 Pa运动副在运动链综合中的应用 | 第30页 |
| 3.2 新型的2自由度广义运动副—Pa~2 | 第30-39页 |
| 3.2.1 Pa~2的结构描述 | 第30-31页 |
| 3.2.2 Pa~2运动副的几何特征 | 第31-32页 |
| 3.2.3 输出平面上点的位置的影响因素 | 第32-36页 |
| 3.2.4 球形轨迹的平移运动输出 | 第36-37页 |
| 3.2.5 Pa~2三维模型结构 | 第37-38页 |
| 3.2.6 基于平行四边机构的其他类型的2-自由度的机构 | 第38-39页 |
| 3.3 基于Pa~2运动副的6-自由度运动链 | 第39-44页 |
| 3.3.1 生成6-自由度运动的含有Pa~2运动副的支链类型 | 第39-41页 |
| 3.3.2 PRPa~2RR运动链的分析与研究 | 第41-44页 |
| 3.4 移动并联机器人的型综合 | 第44-49页 |
| 3.4.1 基于Pa2运动副的3-,4-和5-自由度运动链的综合 | 第44-45页 |
| 3.4.2 三自由度移动并联机器人:3-PPa~2 | 第45-47页 |
| 3.4.3 三自由度移动并联机器人:3-CPa~2R | 第47-49页 |
| 4 机构自由度计算及3-PPa~2的位置问题 | 第49-64页 |
| 4.1 并联机构自由度 | 第49-54页 |
| 4.1.1 并联机构自由度分析概述 | 第49页 |
| 4.1.2 3-PPa~2并联机构的自由度分析计算 | 第49-51页 |
| 4.1.3 3-CPa~2R并联机构的自由度分析计算 | 第51-54页 |
| 4.2 3-PPa~2的位置问题 | 第54-62页 |
| 4.2.1 位置问题概述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 3-PPa~2的运动方程 | 第55-61页 |
| 4.2.3 3-PPa~2的正运动学解 | 第61-62页 |
| 4.2.4 3-PPa~2的逆运动学解 | 第62页 |
| 4.3 工作空间分析 | 第62-64页 |
| 4.3.1 并联机构工作空间概述 | 第62-63页 |
| 4.3.2 3-PPa~2的工作空间 | 第63-64页 |
| 5 3-PPa~2并联机构的奇异分析 | 第64-74页 |
| 5.1 并联机构的奇异性概述 | 第64-65页 |
| 5.2 3-PPa~2的速度分析与雅克比矩阵 | 第65-67页 |
| 5.2.1 速度分析 | 第65-66页 |
| 5.2.2 三类雅克比矩阵 | 第66-67页 |
| 5.3 3-PPa~2并联机构的三类奇异性分析 | 第67-73页 |
| 5.3.1 3-PPa~2的逆运动学奇异分析 | 第67-68页 |
| 5.3.2 3-PPa~2的正运动学奇异分析 | 第68-73页 |
| 5.4 小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-75页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 7 参考文献 | 第75-81页 |
| 8 论文发表情况 | 第81-82页 |
| 9 致谢 | 第82页 |
