| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 业机器人国内外发展概况 | 第16-17页 |
| 1.2.1 国外工业机器人发展概况 | 第16页 |
| 1.2.2 国内工业机器人发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3 高速机器人研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 高速机器人结构研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 高速机器人动力学研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.3 高速机器人轨迹控制研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 高速机器人机械系统设计 | 第24-35页 |
| 2.1 机器人结构设计的特点及技术要求 | 第24-25页 |
| 2.1.1 机器人结构设计的特点 | 第24页 |
| 2.1.2 工业机器人的基本技术要求 | 第24-25页 |
| 2.2 高速机器人结构设计 | 第25-29页 |
| 2.2.1 腕部结构的设计 | 第26-27页 |
| 2.2.2 手臂的结构设计 | 第27-28页 |
| 2.2.3 腰部关节结构设计 | 第28-29页 |
| 2.2.4 机器人总体效果图 | 第29页 |
| 2.3 高速机器人驱动系统设计 | 第29-34页 |
| 2.3.1 驱动系统的选型 | 第29-30页 |
| 2.3.2 传动系统的选型 | 第30-32页 |
| 2.3.3 驱动系统的设计 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 高速机器人动力学建模 | 第35-45页 |
| 3.1 高速机器人关节模型简化 | 第35-37页 |
| 3.1.1 高速机器人建模的假设条件 | 第35-36页 |
| 3.1.2 高速机器人关节模型简化 | 第36-37页 |
| 3.2 高速机器人坐标系的建立及坐标系变换 | 第37-39页 |
| 3.2.1 高速机器人坐标系的建立 | 第37-38页 |
| 3.2.2 高速机器人坐标系变换 | 第38-39页 |
| 3.3 高速机器人的动力学方程 | 第39-44页 |
| 3.3.1 机器人的速度 | 第39-40页 |
| 3.3.2 高速机器人的动能 | 第40-41页 |
| 3.3.3 高速机器人的势能 | 第41-42页 |
| 3.3.4 高速机器人的动力学方程 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 高速机器人的动力学分析 | 第45-53页 |
| 4.1 高速机器人关节仿真模型 | 第45-47页 |
| 4.1.1 柔性关节的表示 | 第45-46页 |
| 4.1.2 高速机器人的关节仿真模型 | 第46-47页 |
| 4.1.3 高速机器人仿真流程 | 第47页 |
| 4.2 高速机器人的动力学仿真 | 第47-52页 |
| 4.2.1 仿真参数 | 第47-48页 |
| 4.2.2 仿真结果与分析 | 第48-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 高速机器人的轨迹控制 | 第53-66页 |
| 5.1 奇异摄动控制的基本概念 | 第53-54页 |
| 5.1.1 奇异摄动问题的定义 | 第53页 |
| 5.1.2 非线性系统的奇异摄动模型 | 第53-54页 |
| 5.2 高速机器人的奇异摄动模型 | 第54-57页 |
| 5.2.1 高速机器人系统的数学模型 | 第54-55页 |
| 5.2.2 高速机器人系统的柔性补偿 | 第55-56页 |
| 5.2.3 高速机器人的奇异摄动模型 | 第56-57页 |
| 5.3 高速机器人系统的控制器设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 高速机器人的奇异摄动控制结构 | 第57-58页 |
| 5.3.2 慢变子系统的自适应滑模变结构控制系统设计 | 第58-60页 |
| 5.4 基于奇异摄动的复合控制仿真研究 | 第60-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 工作总结 | 第66-67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第73页 |