海图作业标绘台控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 航迹标绘技术发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第12页 |
| 1.3 交流位置伺服系统控制技术概况 | 第12-15页 |
| 1.3.1 交流位置伺服系统概述 | 第12-13页 |
| 1.3.2 伺服系统控制技术概况 | 第13-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 新型标绘台的总体设计 | 第17-28页 |
| 2.1 传统标绘台的构成和工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.1 传统标绘台的构成 | 第17-18页 |
| 2.1.2 传统标绘台的工作原理 | 第18页 |
| 2.2 标绘台的改进设计要求 | 第18-19页 |
| 2.3 新型标绘台的软硬件选型 | 第19-25页 |
| 2.3.1 嵌入式微处理器S3C6410 | 第19-20页 |
| 2.3.2 嵌入式Linux操作系统 | 第20-22页 |
| 2.3.3 交流伺服电机 | 第22-25页 |
| 2.4 新型标绘台的总体设计及软硬件构成 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 交流位置伺服系统控制器设计 | 第28-45页 |
| 3.1 交流位置伺服系统工作原理 | 第28页 |
| 3.2 交流伺服系统建模 | 第28-31页 |
| 3.2.1 交流伺服电机的简化数学模型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 交流伺服驱动器的简化数学模型 | 第29-30页 |
| 3.2.3 交流伺服系统的简化数学模型 | 第30页 |
| 3.2.4 数学模型的参数识别 | 第30-31页 |
| 3.3 模糊神经网络控制理论 | 第31-36页 |
| 3.3.1 模糊控制理论 | 第31-33页 |
| 3.3.2 神经网络理论 | 第33-34页 |
| 3.3.3 模糊控制与神经网络的融合 | 第34-35页 |
| 3.3.4 模糊神经网络的结构 | 第35-36页 |
| 3.4 模糊神经网络控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.4.1 控制器的设计 | 第36-38页 |
| 3.4.2 控制器的学习算法 | 第38-40页 |
| 3.4.3 控制器的程序流程图 | 第40-41页 |
| 3.5 控制算法仿真和对比 | 第41-44页 |
| 3.5.1 PID控制仿真 | 第41页 |
| 3.5.2 模糊神经网络控制仿真 | 第41-42页 |
| 3.5.3 PID和模糊神经网络控制性能对比 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 新型标绘台的路径优化 | 第45-52页 |
| 4.1 人工蜂群算法简介 | 第45页 |
| 4.2 人工蜂群算法基本原理 | 第45-47页 |
| 4.2.1 蜜蜂采蜜过程 | 第45-46页 |
| 4.2.2 人工蜂群算法的数学模型 | 第46-47页 |
| 4.3 基于人工蜂群算法的标绘台路径优化 | 第47-49页 |
| 4.3.1 算法步骤 | 第47-48页 |
| 4.3.2 算法流程图 | 第48-49页 |
| 4.4 算法仿真 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 新型标绘台的软硬件设计与实现 | 第52-89页 |
| 5.1 软件系统总体设计 | 第52-53页 |
| 5.2 ARM-Linux设备驱动设计方法 | 第53-56页 |
| 5.2.1 字符设备驱动程序概述 | 第53-55页 |
| 5.2.2 字符设备驱动程序设计方法 | 第55-56页 |
| 5.3 交流伺服驱动模块 | 第56-67页 |
| 5.3.1 伺服驱动器控制回路设计 | 第56-63页 |
| 5.3.2 位置给定脉冲产生方法设计 | 第63-67页 |
| 5.4 CAN总线通信模块 | 第67-76页 |
| 5.4.1 CAN总线概述 | 第67-70页 |
| 5.4.2 MCP2515概述 | 第70-72页 |
| 5.4.3 MCP2515外围电路设计 | 第72页 |
| 5.4.4 CAN总线驱动程序设计与实现 | 第72-76页 |
| 5.5 网络通信模块 | 第76-79页 |
| 5.5.1 TCP/IP协议概述 | 第76-77页 |
| 5.5.2 网络通信设计与实现 | 第77-79页 |
| 5.6 模块测试 | 第79-87页 |
| 5.6.1 交流伺服驱动模块测试 | 第79-83页 |
| 5.6.2 通信模块测试 | 第83-87页 |
| 5.7 本章小结 | 第87-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
