基于网格化场景下多车式机器人运动协调算法研究与实现
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第10-19页 |
| 1.1 研究课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第18-19页 |
| 2 相关理论知识 | 第19-33页 |
| 2.1 车式移动机器人 | 第19-20页 |
| 2.2 混合整数规划 | 第20-22页 |
| 2.3 路径规划算法 | 第22-26页 |
| 2.4 路径生成算法 | 第26-28页 |
| 2.5 碰撞检测算法 | 第28-31页 |
| 2.6 运动协调算法 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于网格化场景下多车式机器人运动协调算法 | 第33-44页 |
| 3.1 问题建模 | 第33-34页 |
| 3.2 概念介绍 | 第34-35页 |
| 3.3 算法思路 | 第35-37页 |
| 3.4 算法介绍 | 第37-42页 |
| 3.4.1 碰撞区段计算算法 | 第37-40页 |
| 3.4.2 运动协调算法 | 第40-42页 |
| 3.4.3 速度连续化 | 第42页 |
| 3.5 算法分析 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 实验及结果分析 | 第44-51页 |
| 4.1 实验环境 | 第44页 |
| 4.2 实验平台 | 第44-46页 |
| 4.3 实验数据和结果 | 第46-48页 |
| 4.4 实验分析 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 5 结论 | 第51-53页 |
| 5.1 论文总结 | 第51页 |
| 5.2 研究展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第56-58页 |
| 学位论文数据集 | 第58页 |
