整体螺栓拉伸机自动测量机器人系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10页 |
| ·核电机器人的国内外发展现状 | 第10-16页 |
| ·国外核电机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内核电机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 自动测量机器人系统构成 | 第19-27页 |
| ·机器人系统工作过程 | 第19-20页 |
| ·机器人系统设计 | 第20-26页 |
| ·系统构架方案对比 | 第20-23页 |
| ·系统构架方案选择 | 第23-26页 |
| 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人手臂机构设计 | 第27-44页 |
| ·机器人设计需求建立 | 第27-28页 |
| ·机器人执行机构方案设计 | 第28-36页 |
| ·单驱动方案设计 | 第28-32页 |
| ·双驱动方案设计 | 第32-35页 |
| ·导轨方案设计 | 第35-36页 |
| ·方案对比 | 第36页 |
| ·机器人关键位置有限元仿真 | 第36-42页 |
| ·有限元分析基本理论简述 | 第36-38页 |
| ·机械臂工作位有限元仿真 | 第38-42页 |
| ·机器人工程化设计 | 第42-43页 |
| 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 主控机处理器设计 | 第44-55页 |
| ·硬件设计 | 第45-49页 |
| ·主控计算机 | 第45页 |
| ·CAN 主站通信卡 | 第45-47页 |
| ·X-GATE 从站通信卡 | 第47页 |
| ·AVR 单片机硬件设计 | 第47-49页 |
| ·软件设计 | 第49-52页 |
| ·主控机控制面板 | 第49-50页 |
| ·AVR 嵌入式程序 | 第50-52页 |
| ·上位机与下位机通讯协议 | 第52页 |
| ·系统优化 | 第52-54页 |
| ·硬件优化 | 第52-53页 |
| ·软件优化 | 第53-54页 |
| 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 多测点控制器设计 | 第55-64页 |
| ·硬件设计 | 第56-60页 |
| ·硬件平台搭建 | 第56-57页 |
| ·功能电路设计 | 第57-60页 |
| ·抗干扰设计 | 第60页 |
| ·软件设计 | 第60-63页 |
| ·测量表数据采集 | 第60-61页 |
| ·机器人运动控制 | 第61-63页 |
| 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 实验验证与示范应用 | 第64-75页 |
| ·实验验证 | 第64-72页 |
| ·机器人运行寿命测试 | 第64-66页 |
| ·数据处理器功能测试 | 第66-68页 |
| ·数据处理器功率测试 | 第68页 |
| ·多测点控制器功能测试 | 第68-69页 |
| ·多测点控制器功率测试 | 第69-70页 |
| ·系统数据性能传输测试 | 第70-72页 |
| ·示范应用 | 第72-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
