南极臂基于QNX实时多线程控制程序开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·极地科考机器人装备现状与趋势 | 第10-14页 |
| ·南极科考机器人研究与装备现状 | 第10-13页 |
| ·南极科考冰钻采样机械臂概念 | 第13-14页 |
| ·本课题的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第2章 基于 QNX 实时多线程工控软件方案 | 第16-38页 |
| ·通用机械臂控制结构 | 第16-18页 |
| ·实时多线程技术在工业控制中的应用 | 第18-19页 |
| ·通用机械臂控制架构 | 第18-19页 |
| ·实时多线程技术在工业控制中的应用 | 第19页 |
| ·基于 QNX 实时操作系统的软件开发 | 第19-25页 |
| ·实时操作系统选型 | 第19-21页 |
| ·QNX 实时操作系统简介 | 第21-23页 |
| ·基于 QNX 操作系统的软件开发架构 | 第23-25页 |
| ·机械臂运动控制结构设计 | 第25-28页 |
| ·机械臂运动控制分析 | 第25-26页 |
| ·控制结构设计 | 第26-28页 |
| ·任务的划分与调度 | 第28-30页 |
| ·线程实现中的常用结构 | 第30-32页 |
| ·QNX 线程管理 | 第32-34页 |
| ·工控代码编写 | 第34-37页 |
| ·线程安全的问题 | 第34-35页 |
| ·I/O 流的多线程管理 | 第35-36页 |
| ·优先级翻转 | 第36-37页 |
| ·总结 | 第37-38页 |
| 第3章 南极臂任务分析及方案 | 第38-44页 |
| ·南极臂任务特点分析 | 第38-40页 |
| ·南极臂预热保温设计 | 第38-39页 |
| ·关于南极臂和移动平台的接口问题 | 第39页 |
| ·南极臂任务特点分析 | 第39-40页 |
| ·机械方案 | 第40-42页 |
| ·控制系统方案 | 第42-43页 |
| ·总结 | 第43-44页 |
| 第4章 南极臂控制程序开发 | 第44-65页 |
| ·上位机硬件结构 | 第44-47页 |
| ·上位机硬件结构 | 第45-46页 |
| ·主控计算机选型 | 第46页 |
| ·通信板卡选型 | 第46-47页 |
| ·南极臂应用功能模块分析 | 第47-50页 |
| ·数据采集模块 | 第48页 |
| ·执行模块 | 第48-49页 |
| ·操纵显示模块 | 第49-50页 |
| ·其它模块 | 第50页 |
| ·任务的划分与调度 | 第50-53页 |
| ·控制程序运行设计 | 第53-61页 |
| ·数据结构设计 | 第54-56页 |
| ·硬件外设管理 | 第56-58页 |
| ·现场通信 | 第58-61页 |
| ·工控重要线程实现 | 第61-64页 |
| ·手动操纵杆设计 | 第61-62页 |
| ·键盘操作设计 | 第62-63页 |
| ·控制率解算线程 | 第63-64页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第65-74页 |
| ·实验平台搭建 | 第65-66页 |
| ·南极臂运动学解算 | 第66-70页 |
| ·实验结果与分析 | 第70-73页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
