基于柔性关节的直接转矩控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·选题的背景和意义 | 第7-8页 |
| ·柔性关节与柔性机械臂的研究现状 | 第8-12页 |
| ·直接转矩控制技术的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 基于 SEA 的柔性关节设计 | 第15-32页 |
| ·关节的总体设计 | 第15页 |
| ·基于 SEA 的柔性关节的机构设计 | 第15-19页 |
| ·执行机构的设计 | 第16-19页 |
| ·弹性单元的机构设计 | 第19页 |
| ·基于 SEA 的柔性关节硬件电路设计 | 第19-30页 |
| ·外形设计 | 第20-21页 |
| ·基于 FPGA 的控制电路设计 | 第21-25页 |
| ·驱动电路设计 | 第25-30页 |
| 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 基于 SEA 的柔性关节的控制系统的实现 | 第32-43页 |
| ·控制系统下位机设计 | 第32-39页 |
| ·自定义 SOPC 系统的建立 | 第32-37页 |
| ·嵌入式 C 语言程序设计 | 第37-39页 |
| ·上位机调试软件 | 第39-42页 |
| ·通讯协议 | 第40-41页 |
| ·上位机调试界面 | 第41-42页 |
| 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 无刷直流电机数学模型的建立及其特性分析 | 第43-55页 |
| ·无刷直流电机的简介 | 第43-45页 |
| ·无刷直流电机的组成 | 第43-44页 |
| ·无刷直流电机工作原理 | 第44-45页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第45-50页 |
| ·无刷直流电机特性分析 | 第50-54页 |
| ·无刷直流电机启动特性 | 第50-51页 |
| ·调速特性 | 第51-53页 |
| ·机械特性 | 第53-54页 |
| 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 无刷直流电机直接转矩控制系统设计与仿真 | 第55-77页 |
| ·直接转矩控制介绍 | 第55-56页 |
| ·2S/2R 坐标变换 | 第56-58页 |
| ·无刷直流电机的 DTC 数学模型 | 第58-63页 |
| ·无刷直流电机直接转矩控制系统设计 | 第63-71页 |
| ·电压空间矢量 | 第63-66页 |
| ·无刷直流电机的直接转矩控制技术 | 第66-71页 |
| ·直接转矩控制系统仿真 | 第71-76页 |
| ·仿真模型建立 | 第72-73页 |
| ·仿真结果与仿真分析 | 第73-76页 |
| 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
