飞机蒙皮检测机器人的吸附系统设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 注释表 | 第11-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-28页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第14-15页 |
| ·爬壁机器人国内外研究发展概况 | 第15-24页 |
| ·飞机蒙皮检测机器人研究现状 | 第24-26页 |
| ·飞机蒙皮检测机器人研究难点 | 第26-27页 |
| ·本文主要研究内容 | 第27-28页 |
| 第二章 蒙皮检测机器人平台机构设计与研究 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·吸附系统设计 | 第28-34页 |
| ·吸附方式选择 | 第28-29页 |
| ·真空吸附系统的吸附原理 | 第29-30页 |
| ·吸附系统硬件选择和设计 | 第30-34页 |
| ·整机结构设计 | 第34-38页 |
| ·移动方式选择 | 第34-35页 |
| ·结构方案 | 第35-38页 |
| ·机体工作和稳定条件研究 | 第38-42页 |
| ·曲度工作范围 | 第38-39页 |
| ·附着条件及力学分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 蒙皮检测机器人平台的吸附特性分析与研究 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·真空吸附系统的构成 | 第43-44页 |
| ·真空吸盘吸附有效面积研究 | 第44-46页 |
| ·真空吸附系统的性能因素 | 第46-48页 |
| ·真空吸附系统的有效抽速 | 第47页 |
| ·真空吸附系统的泄漏量 | 第47-48页 |
| ·真空吸附系统性能的实验研究方法 | 第48-53页 |
| ·真空吸附系统漏率与压力关系 | 第48页 |
| ·真空吸附系统动态实验装置 | 第48-49页 |
| ·真空吸附系统漏率与压力关系实验验证 | 第49-52页 |
| ·真空吸附系统性能的分析方法 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 蒙皮检测机器人平台吸附状态及切换研究 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·真空吸附系统吸附释放时间研究 | 第54-57页 |
| ·吸附与释放时间的理论研究 | 第54-55页 |
| ·吸附与释放时间的实验研究 | 第55-57页 |
| ·真空吸附系统吸附力研究 | 第57-60页 |
| ·真空吸附系统切换策略 | 第60-61页 |
| ·真空吸附系统切换实验研究 | 第61-64页 |
| ·直接切换实验 | 第62-63页 |
| ·过渡切换实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 蒙皮检测机器人平台整体实验 | 第66-75页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·蒙皮检测机器人样机整机综合实验 | 第66-74页 |
| ·蒙皮检测机器人样机负载能力实验 | 第67-70页 |
| ·蒙皮检测机器人样机步态实验 | 第70-71页 |
| ·蒙皮检测机器人样机环境吸附适应性试验 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结 | 第75-77页 |
| ·本文的主要工作 | 第75-76页 |
| ·存在问题和将来主要工作 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间科研成果 | 第82页 |
