| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| ·灵巧手国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外研究发展状况 | 第10-13页 |
| ·国内研究发展状况 | 第13-16页 |
| ·灵巧手发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文研究思路及主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于人机工程学的虚拟人手3D建模 | 第18-31页 |
| ·人机工程学 | 第18-19页 |
| ·虚拟现实技术 | 第19-20页 |
| ·人手生理结构分析 | 第20-26页 |
| ·多指灵巧手的设计原则与方法 | 第20页 |
| ·人手结构分析 | 第20-23页 |
| ·手指数目的确定 | 第23-24页 |
| ·手指结构形式 | 第24-25页 |
| ·手指的相对位置与姿态 | 第25-26页 |
| ·手指的关节运动角度范围 | 第26页 |
| ·基于人机工程学的虚拟人手结构设计 | 第26-30页 |
| ·食指、中指、无名指、小指的设计 | 第27-28页 |
| ·拇指的设计 | 第28页 |
| ·手掌的设计 | 第28-29页 |
| ·虚拟人手五指的装配 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 虚拟人手的运动学建模 | 第31-50页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第31-34页 |
| ·齐次坐标 | 第31-32页 |
| ·平移变换 | 第32-33页 |
| ·旋转变换 | 第33-34页 |
| ·Denavit-Hartenberg(D-H)变换矩阵 | 第34-37页 |
| ·单指机构正向运动学分析 | 第37-45页 |
| ·除拇指外的四指运动学模型 | 第37-40页 |
| ·除拇运动学模型 | 第40-44页 |
| ·虚拟人手五指正向运动学方程验证 | 第44-45页 |
| ·单指机构逆向运动学分析 | 第45-49页 |
| ·食指逆向运动学 | 第45-47页 |
| ·拇指逆向运动学 | 第47-48页 |
| ·虚拟人手五指逆向运动学方程验证 | 第48-49页 |
| ·本章小节 | 第49-50页 |
| 第4章 虚拟人手的运动学仿真 | 第50-59页 |
| ·虚拟人手各手指二维运动空间仿真 | 第50-54页 |
| ·食指、中指、无名指、小指二维运动空间仿真 | 第50-53页 |
| ·拇指二维运动空间仿真 | 第53-54页 |
| ·虚拟人手各手指三维运动空间仿真 | 第54-56页 |
| ·食指、中指、无名指、小指三维运动空间仿真 | 第54-55页 |
| ·拇指三维运动空间仿真 | 第55-56页 |
| ·虚拟人手五指运动空间仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 硕士在读期间发表的论文 | 第65页 |