虚拟人肩部模型建立与运动学分析

摘要	第1-5页
Abstract	第5-7页
1 绪论	第7-13页
·基于生物力学的人体建模	第7-8页
·虚拟人技术的应用及研究方向	第8-9页
·国内外研究现状	第9-10页
·本论文的研究目的与意义	第10-11页
·本论文的研究概述	第11-13页
2 人体肩关节的结构与运动分析	第13-17页
·肩部的骨骼与关节	第13-15页
·肩部关节的运动特性分析	第15-17页
3 虚拟人肩部模型的建立	第17-41页
·肩部实体模型的建立	第17-22页
·肩部模型尺寸的确立	第18-20页
·肩部模型的三维模型建立	第20-22页
·肩部动力学模型的建立	第22-27页
·齐次坐标及齐次坐标变换	第22-23页
·绕坐标轴的旋转变换	第23页
·机器人的位姿变换矩阵	第23-24页
·位姿矩阵的欧拉角表示法(T_i的确定)	第24-25页
·机器人杆件的几何参数及关节变量	第25页
·D-H矩阵(A矩阵)的建立	第25-27页
·肩部模型的位姿变换矩阵建立	第27-41页
4. 运动学仿真	第41-56页
·虚拟人肩部模型的转换与ADAMS仿真	第41-46页
·人体上肢上举动作分析	第42-43页
·上肢上举中各骨骼转角的分配	第43-44页
·ADAMS的仿真	第44-46页
·MATLAB的仿真	第46-56页
·肱骨末端位置的确定	第46-53页
·运动曲线的获得与优化	第53-56页
5 肩部骨骼转角间耦合关系的研究	第56-59页
6 结论与展望	第59-60页
·结论	第59页
·展望	第59-60页
致谢	第60-61页
参考文献	第61-64页
研究生期间发表的论文	第64页