基于Kinect的服务机器人桌面清理
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·服务机器人的定义及分类 | 第8-12页 |
| ·服务机器人的定义 | 第8-9页 |
| ·服务机器人的分类 | 第9-12页 |
| ·服务机器人的研究情况 | 第12-13页 |
| ·清理服务机器人 | 第13-14页 |
| ·清理机器人出现的背景 | 第13-14页 |
| ·国内外发展情况 | 第14页 |
| ·论文的研究背景及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 系统构建 | 第16-29页 |
| ·系统概述 | 第16-17页 |
| ·视觉传感器-Kinect | 第17-20页 |
| ·Kinect系统简介 | 第17-19页 |
| ·Kinect工作原理 | 第19-20页 |
| ·机械臂系统 | 第20-29页 |
| ·七自由度机械臂 | 第20-25页 |
| ·灵巧手 | 第25-29页 |
| 第三章 基于Kinect的目标检测 | 第29-42页 |
| ·Kinect标定 | 第29-34页 |
| ·摄像机标定原理 | 第29-32页 |
| ·标定的主要过程和结果 | 第32-34页 |
| ·目标提取 | 第34-40页 |
| ·算法原理 | 第34-35页 |
| ·算法分析 | 第35-40页 |
| ·抓取点确定 | 第40-42页 |
| 第四章 机器人运动学 | 第42-58页 |
| ·坐标变换 | 第42-44页 |
| ·机械臂运动学建模 | 第44-48页 |
| ·冗余机械臂逆运动学轨迹优化 | 第48-52页 |
| ·冗余机械臂简介 | 第48-49页 |
| ·机器人的雅克比矩阵 | 第49页 |
| ·最似梯度法(AMG) | 第49-52页 |
| ·RRT轨迹优化 | 第52-58页 |
| ·环境建模 | 第53-54页 |
| ·基本的RRT算法 | 第54-55页 |
| ·基于状态空间的RRT算法 | 第55-57页 |
| ·终端状态函数 | 第57-58页 |
| 第五章 实验验证 | 第58-69页 |
| ·实验环境 | 第58-60页 |
| ·硬件环境 | 第58-59页 |
| ·软件环境 | 第59-60页 |
| ·实验流程 | 第60-62页 |
| ·实验过程 | 第62-67页 |
| ·实验准备 | 第62页 |
| ·目标检测 | 第62-65页 |
| ·轨迹规划 | 第65-66页 |
| ·任务实施 | 第66-67页 |
| ·实验结果及分析 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
