轮履复合机器人的机械结构设计及特性分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·国内外移动机器人发展状况 | 第9-12页 |
| ·国外研发概况 | 第9-11页 |
| ·国内研发概况 | 第11-12页 |
| ·移动机器人存在的问题 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第13页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第13页 |
| ·课题研究的内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 轮履复合机器人的总体结构设计 | 第15-28页 |
| ·轮履复合机器人总体结构设计要求 | 第15页 |
| ·几种典型移动机构的特点和性能分析 | 第15-17页 |
| ·轮式移动机构 | 第15-16页 |
| ·履带式移动机构 | 第16页 |
| ·腿式移动机构 | 第16页 |
| ·不同行走方式移动机构总结 | 第16-17页 |
| ·驱动方式的选择 | 第17页 |
| ·传动方式的选择 | 第17-18页 |
| ·轮履复合机器人总体方案设计 | 第18-25页 |
| ·伸展机构的设计 | 第19页 |
| ·弹性变形履带的设计 | 第19-21页 |
| ·机器人底盘箱体的设计 | 第21页 |
| ·轴系的结构设计 | 第21-23页 |
| ·固定盘的设计 | 第23页 |
| ·驱动轮的设计 | 第23-24页 |
| ·导向机构的设计 | 第24-25页 |
| ·轮履变结构模块的传动路径的设计 | 第25-26页 |
| ·机器人总体三维模型设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 轮履复合机器人的运动学分析 | 第28-35页 |
| ·机器人履带方式越障时的运动学分析 | 第28-30页 |
| ·机器人越沟壕时的运动学分析 | 第28页 |
| ·机器人越台阶时的运动学分析 | 第28-30页 |
| ·机器人爬坡运动学分析 | 第30页 |
| ·机器人履带运动学分析 | 第30-32页 |
| ·机器人采用车轮方式转向运动学数学建模及分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 轮履复合机器人的仿真研究 | 第35-49页 |
| ·ADAMS 仿真研究 | 第35-40页 |
| ·机械系统的自由度 | 第35-36页 |
| ·速度、加速度和角加速度 | 第36页 |
| ·模型的导入 | 第36-37页 |
| ·ADAMS 中模型的特性设置 | 第37-38页 |
| ·ADAMS 中接触的定义 | 第38页 |
| ·模型约束的添加及仿真的实现 | 第38-39页 |
| ·伸展机构仿真 | 第39-40页 |
| ·Recurdyn 仿真研究 | 第40-47页 |
| ·RecurDyn 仿真模型的建立 | 第41页 |
| ·RecurDyn 路面的建立 | 第41-42页 |
| ·机器人跨越沟壕仿真 | 第42-44页 |
| ·机器人爬坡仿真 | 第44-46页 |
| ·机器人爬台阶仿真 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-50页 |
| ·全文总结 | 第49页 |
| ·问题与展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
