冗余度机器人的运动控制与优化
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·冗余度机器人的研究背景与意义 | 第13-14页 |
| ·冗余度机器人的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 冗余度机器人的运动学求解 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人运动学基本原理 | 第17-22页 |
| ·空间坐标系与坐标变换 | 第17-18页 |
| ·D-H 坐标系的建立准则 | 第18-20页 |
| ·D-H 矩阵与运动方程建立 | 第20-22页 |
| ·冗余度机器人的运动学正解 | 第22页 |
| ·冗余度机器人的运动学逆解 | 第22-27页 |
| ·可解性与存在性 | 第22-23页 |
| ·七自由度机器人的运动学逆解 | 第23-27页 |
| 第三章 冗余度机器人的运动控制算法 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·空间直线插补算法 | 第27-30页 |
| ·空间圆弧插补算法 | 第30-37页 |
| ·三点求圆弧的圆心与半径 | 第30-32页 |
| ·插补原理 | 第32-33页 |
| ·插补算法的递推公式 | 第33-34页 |
| ·圆弧的终点判别 | 第34-36页 |
| ·插补误差分析 | 第36-37页 |
| 第四章 冗余度机器人逆解的优化 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·绝对值直线寻优算法 | 第37-41页 |
| ·绝对值直线寻优算法的问题描述 | 第38页 |
| ·绝对值直线寻优算法的算法思想 | 第38-39页 |
| ·绝对值直线寻优算法的应用实例 | 第39-41页 |
| ·冗余角差分算法 | 第41-45页 |
| ·差分算法简介 | 第41页 |
| ·冗余角差分算法的原理 | 第41-42页 |
| ·冗余角差分算法的具体步骤 | 第42-43页 |
| ·冗余角差分算法的应用实例 | 第43-45页 |
| ·运动规划中的关节极限控制 | 第45-50页 |
| ·关节极限控制的常用方法 | 第45-46页 |
| ·基于冗余角差分的关节极限控制算法 | 第46-50页 |
| 第五章 冗余度机器人的运动控制实现 | 第50-63页 |
| ·坐标系的建立以及确定关系 | 第53-57页 |
| ·用户坐标系的建立方法 | 第54-55页 |
| ·工具坐标系的建立方法 | 第55-57页 |
| ·PT 控制模式 | 第57-60页 |
| ·插补算法的具体实现 | 第60-63页 |
| 第六章 冗余度机器人的实验 | 第63-77页 |
| ·实验一：冗余角差分算法优化反解实验 | 第63-76页 |
| ·稳定性 | 第63-68页 |
| ·高效性 | 第68-69页 |
| ·算法的改进 | 第69-76页 |
| ·实验二：直线插补实验 | 第76-77页 |
| 第七章 总结 | 第77-79页 |
| ·主要工作总结 | 第77页 |
| ·问题与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致 谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第82页 |
