| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·论文背景 | 第13-14页 |
| ·轨道状态 | 第14页 |
| ·国内外发展现状 | 第14-18页 |
| ·国外轨检车发展状况 | 第15-16页 |
| ·国内轨检车发展状况 | 第16-18页 |
| ·本文创新点 | 第18页 |
| ·论文主要内容与组织框架 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 捷联惯性技术研究 | 第20-35页 |
| ·惯性导航 | 第20-23页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第20-21页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第21页 |
| ·惯性导航示例 | 第21-23页 |
| ·常用坐标系 | 第23-24页 |
| ·地心惯性坐标系（ i 系） | 第23页 |
| ·地理坐标系（ t 系） | 第23页 |
| ·载体坐标系（ b 系） | 第23-24页 |
| ·姿态矩阵 | 第24-26页 |
| ·四元数 | 第26-32页 |
| ·四元数的定义 | 第26-27页 |
| ·四元数的性质 | 第27-28页 |
| ·用四元数描述坐标变换 | 第28-29页 |
| ·四元数微分方程的推导 | 第29-31页 |
| ·四元数微分方程的解 | 第31-32页 |
| ·应用于轨道线路状态检测的捷联惯性系统 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 惯性测量单元信号处理方法研究 | 第35-51页 |
| ·数字积分算法设计 | 第35-44页 |
| ·数字积分器的固有问题及其解决方案 | 第35-39页 |
| ·数字积分器的算法性能问题及其解决方案 | 第39-44页 |
| ·小波变换在陀螺仪信号处理中的应用 | 第44-50页 |
| ·小波变换 | 第44-45页 |
| ·小波阈值滤波消噪方法 | 第45-46页 |
| ·陀螺漂移误差模型 | 第46页 |
| ·降噪效果的评价标准 | 第46-47页 |
| ·小波基的选取 | 第47-48页 |
| ·阈值函数的选取 | 第48-49页 |
| ·分解层数的选取 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 软件系统设计 | 第51-71页 |
| ·生产/消费设计模式（数据） | 第51-52页 |
| ·串口通信模块程序设计 | 第52-58页 |
| ·串口通信的基本概念 | 第52-53页 |
| ·VISA | 第53-55页 |
| ·程序设计 | 第55-58页 |
| ·数据提取模块程序设计 | 第58-62页 |
| ·惯性测量单元数据协议 | 第58-59页 |
| ·程序设计 | 第59-62页 |
| ·惯性测量单元数据接收及数据提取系统界面 | 第62页 |
| ·界面组成 | 第62页 |
| ·使用说明 | 第62页 |
| ·基于 MathScript 的程序设计 | 第62-69页 |
| ·MathScript | 第63-64页 |
| ·捷联算法模块程序设计 | 第64-67页 |
| ·其他功能模块程序设计 | 第67-69页 |
| ·上位机软件界面 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 实验设计及结果分析 | 第71-85页 |
| ·实验目的 | 第71页 |
| ·实验设备及平台 | 第71-74页 |
| ·实验设备 | 第71-73页 |
| ·实验平台 | 第73-74页 |
| ·实验步骤 | 第74-77页 |
| ·无线数传模块与设备连接 | 第74-75页 |
| ·无线数传模块参数设置 | 第75-76页 |
| ·运行上位机软件系统 | 第76页 |
| ·控制列车运行 | 第76-77页 |
| ·实验结果及分析 | 第77-84页 |
| ·确定ρ值 | 第77-79页 |
| ·陀螺仪信号消噪效果 | 第79-81页 |
| ·验证捷联惯性技术在轨道线路状态检测应用中的可行性 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·总结 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 附录 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |