摘要 | 第1-4页 |
ABSTRACT | 第4-9页 |
1 绪论 | 第9-16页 |
·课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
·引言 | 第9-10页 |
·背景及研究的意义 | 第10-11页 |
·移动机器人的发展及研究现状 | 第11-14页 |
·移动机器人在国外发展历史及研究现状 | 第11-12页 |
·移动机器人在国内发展历史及研究现状 | 第12-14页 |
·论文工作及结构安排 | 第14-16页 |
·论文结构框架 | 第14-15页 |
·论文主要内容 | 第15-16页 |
2 移动机器人系统平台 | 第16-35页 |
·移动机器人硬件结构 | 第16-24页 |
·移动机器人动力系统 | 第24-28页 |
·动力系统的分析 | 第25-26页 |
·动力系统的改造 | 第26-28页 |
·移动机器人软件平台 | 第28-33页 |
·软件平台核心—RTC | 第28-30页 |
·Simulator2D 仿真平台 | 第30-31页 |
·视觉平台 | 第31页 |
·监控平台 | 第31-33页 |
·移动机器人路径规划分析 | 第33-34页 |
·路径规划总体方案 | 第33页 |
·软件总体方案设计 | 第33-34页 |
·本章小结 | 第34-35页 |
3 移动机器人路径规划研究 | 第35-41页 |
·路径规划问题概述 | 第35-36页 |
·传统路径规划算法 | 第36-37页 |
·自由空间法(Free SpaceApproach) | 第36页 |
·人工势场法 | 第36-37页 |
·栅格建模法 | 第37页 |
·智能规划算法 | 第37-40页 |
·基于神经网络的移动机器人路径规划方法 | 第37页 |
·基于遗传算法的移动机器人路径规划方法 | 第37-38页 |
·基于蚁群算法的移动机器人路径规划方法 | 第38-40页 |
·本文提出的路径规划算法 | 第40页 |
·本章小结 | 第40-41页 |
4 人工免疫算法 | 第41-50页 |
·人工免疫算法主要思想 | 第41-43页 |
·人工免疫算法免疫疫苗 | 第43-44页 |
·人工免疫算法主要算子 | 第44-45页 |
·亲和度评价算子 | 第44页 |
·抗体浓度评价算子 | 第44页 |
·激励度计算算子 | 第44-45页 |
·免疫选择算子 | 第45页 |
·克隆与变异算子 | 第45页 |
·克隆抑制算子 | 第45页 |
·种群更新算子 | 第45页 |
·人工免疫算法流程 | 第45-47页 |
·人工免疫算法收敛性分析 | 第47-49页 |
·本章小结 | 第49-50页 |
5 基于人工免疫势场算法的移动机器人静态路径规划 | 第50-59页 |
·移动机器人空间建模 | 第50-52页 |
·栅格大小的确定 | 第51页 |
·模型建立 | 第51-52页 |
·免疫势场算法的静态路径规划 | 第52-56页 |
·免疫算法中个体的编码 | 第52-53页 |
·免疫算法中种群的初始化 | 第53-54页 |
·免疫算法中亲和度函数的确定 | 第54页 |
·免疫算法中疫苗接种 | 第54-55页 |
·免疫算法中的交叉和变异 | 第55页 |
·免疫选择 | 第55-56页 |
·人工免疫势场算法的移动机器人路径规划流程 | 第56页 |
·仿真实验 | 第56-58页 |
·本章小结 | 第58-59页 |
6 基于人工免疫势场算法的移动机器人动态路径规划 | 第59-65页 |
·移动机器人空间建模 | 第59-61页 |
·栅格障碍分类 | 第59-60页 |
·栅格障碍属性分析 | 第60-61页 |
·免疫势场算法的动态路径规划 | 第61-62页 |
·亲和度函数的确定 | 第61-62页 |
·疫苗接种 | 第62页 |
·交叉与变异 | 第62页 |
·仿真实验 | 第62-64页 |
·本章小结 | 第64-65页 |
7 移动机器人实验分析 | 第65-74页 |
·实验平台和实验环境 | 第65-66页 |
·移动足球机器人实验室配置 | 第66-70页 |
·网络配置 | 第66页 |
·场地信息配置 | 第66-67页 |
·摄像头配置 | 第67-68页 |
·串口卡通信设置 | 第68-69页 |
·距离表标定 | 第69页 |
·设定机器人初始角色 | 第69-70页 |
·静态环境下移动机器人路径规划实验 | 第70-71页 |
·动态环境下移动机器人路径规划实验 | 第71-72页 |
·实验分析 | 第72-73页 |
·本章小结 | 第73-74页 |
8 结论与展望 | 第74-76页 |
·结论 | 第74页 |
·展望 | 第74-76页 |
致谢 | 第76-77页 |
参考文献 | 第77-81页 |
附录 | 第81-83页 |