| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·并联机器人的起源和发展 | 第13-16页 |
| ·少自由度并联机器人的应用 | 第16-21页 |
| ·三维移动并联机器人的应用 | 第16-18页 |
| ·三维转动并联机器人的应用 | 第18-19页 |
| ·具有混合运动少自由度并联机器人的应用 | 第19-21页 |
| ·少自由度并联机构的研究现状 | 第21-27页 |
| ·几种特殊构型的少自由度并联机构研究概述 | 第21-23页 |
| ·少自由度并联机构运动学研究现状 | 第23-24页 |
| ·少自由度并联机构奇异位形研究现状 | 第24-25页 |
| ·少自由度并联机构工作空间研究现状 | 第25-27页 |
| ·课题意义及研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 少自由度并联机构移/转动Jacobian 和Hessian 矩阵 | 第29-53页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·基于移/转动Jacobian 和Hessian 矩阵的少自由度并联机构运动学分析 | 第30-37页 |
| ·少自由度并联机构模型简介 | 第30页 |
| ·少自由度并联机构位置分析 | 第30-33页 |
| ·移/转动Jacobian 矩阵及速度分析 | 第33-35页 |
| ·移/转动Hessian 矩阵及加速度分析 | 第35-37页 |
| ·2SPS+SPR+SP 实验台的运动学分析 | 第37-52页 |
| ·2SPS+SPR+SP 机构描述及自由度计算 | 第37-39页 |
| ·2SPS+SPR+SP 机构的位置分析 | 第39-42页 |
| ·2SPS+SPR+SP 机构的速度分析 | 第42-43页 |
| ·2SPS+SPR+SP 机构的加速度分析 | 第43-44页 |
| ·数值算例 | 第44-52页 |
| ·2SPS+SPR+X 机构的约束分支综合 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 几种少自由度并联机构的运动学分析 | 第53-85页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·坐标系的建立与通用公式 | 第53-54页 |
| ·一种平面对称3-SPR 并联机构的运动学分析 | 第54-61页 |
| ·平面对称3-SPR 机构描述及自由度计算 | 第54-55页 |
| ·平面对称3-SPR 机构的位置分析 | 第55-57页 |
| ·平面对称3-SPR 机构的速度和加速度分析 | 第57-61页 |
| ·一种2SPR+UPU 并联机构的运动学分析 | 第61-67页 |
| ·2SPR+UPU 机构描述及自由度计算 | 第61-62页 |
| ·2SPR+UPU 机构的位置分析 | 第62-64页 |
| ·2SPR+UPU 机构的速度和加速度分析 | 第64-67页 |
| ·一种4 自由度过约束并联机构的运动学分析 | 第67-74页 |
| ·2UPU+RRPU 机构描述及自由度计算 | 第67-68页 |
| ·2UPU+RRPU 机构的位置分析 | 第68-70页 |
| ·2UPU+RRPU 机构的速度和加速度分析 | 第70-74页 |
| ·一种含非直线分支的4 自由度并联机构运动学分析 | 第74-84页 |
| ·2SPS+RPRR 机构描述及自由度计算 | 第74-75页 |
| ·2SPS+RPRR 机构的位置分析 | 第75-77页 |
| ·2SPS+RPRR 机构的速度和加速度分析 | 第77-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第4章 基于移/转动Jacobian 矩阵的少自由度并联机构奇异分析 | 第85-116页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·3 自由度并联机构的奇异分析 | 第86-104页 |
| ·3 自由度并联机构的分类及Jacobian 矩阵 | 第86-87页 |
| ·三维移动并联机构的奇异分析 | 第87-88页 |
| ·三维转动并联机构的奇异分析 | 第88-93页 |
| ·具有混合运动3 自由度并联机构的奇异分析 | 第93-104页 |
| ·4 自由度并联机构的奇异分析 | 第104-115页 |
| ·4 自由度并联机构的分类及Jacobian 矩阵 | 第104-105页 |
| ·3T1R 4 自由度并联机构的奇异分析 | 第105-108页 |
| ·3R1T 4 自由度并联机构的奇异分析 | 第108-110页 |
| ·移动和转动耦合的4 自由度并联机构的奇异分析 | 第110-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第5章 少自由度并联机构的工作空间分析 | 第116-143页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·基本概念和方法 | 第116-120页 |
| ·一般并联机构及其工作空间 | 第116-117页 |
| ·位置空间的通用求解方法 | 第117-120页 |
| ·姿态角的描述及求解方法 | 第120页 |
| ·3 自由度并联机构的工作空间 | 第120-124页 |
| ·3 自由度并联机构工作空间的描述 | 第120-121页 |
| ·一种平面对称3-SPR 并联机构的工作空间 | 第121-124页 |
| ·4 自由度并联机构的工作空间 | 第124-132页 |
| ·线性驱动的4 自由度并联机构的工作空间 | 第124-127页 |
| ·包含转动驱动的4 自由度并联机构的工作空间Ⅰ | 第127-131页 |
| ·包含转动驱动的4 自由度并联机构的工作空间Ⅱ | 第131-132页 |
| ·5 自由度并联机构的工作空间 | 第132-135页 |
| ·2SPS+RRPRR 机构及其模拟机构 | 第132-133页 |
| ·2SPS+RRPRR 机构的可达工作空间 | 第133-135页 |
| ·运动副布置对并联机构工作空间的影响分析 | 第135-142页 |
| ·运动副布置及其对工作空间的影响 | 第135-136页 |
| ·运动副布置对2SPS+SPR+SP 实验台工作空间的影响分析 | 第136-138页 |
| ·运动副布置对3-SPR 并联机构工作空间的影响分析 | 第138-140页 |
| ·运动副布置对2SPR+UPU 并联机构工作空间的影响分析 | 第140-142页 |
| ·本章小结 | 第142-143页 |
| 第6章 3 种少自由度并联机构的样机调试 | 第143-149页 |
| ·引言 | 第143页 |
| ·平面对称3-SPR 并联机构样机调试 | 第143-146页 |
| ·可调式3-SPS 型并联机构实验平台 | 第143-145页 |
| ·平面对称3-SPR 并联机构样机调试过程 | 第145-146页 |
| ·2SPS+SPR+SP 并联机构样机调试 | 第146-147页 |
| ·可调式具有被动约束分支3 自由度并联机构简介 | 第146页 |
| ·2SPS+SPR+SP 并联机构样机调试过程 | 第146-147页 |
| ·2UPU+RRPU 并联机构样机调试 | 第147-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 结论 | 第149-151页 |
| 参考文献 | 第151-162页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第162-164页 |
| 致谢 | 第164-165页 |
| 作者简介 | 第165页 |
